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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于无人设备的目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311106459.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于无人设备的目标跟踪方法是由贾刚勇;杭涛;饶欢乐;浦鑫辉;文子强;谢国杰设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人设备的目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于无人设备的目标跟踪方法，包括：S1、利用无人设备采集的视频序列的第一帧图像的目标信息和背景信息初始化模板滤波器、尺度滤波器和颜色滤波器；S2、对于第二帧图像，利用模板滤波器和颜色滤波器确定目标位置，利用尺度滤波器确定目标大小，根据目标位置和目标大小确定目标区域；S3、分别计算目标区域对应的模板滤波器响应图和颜色滤波器响应图的PSR、APCE和Fmax，基于PSR、APCE和Fmax构建更新指标并判断更新指标是否满足更新条件；若是，则对所有滤波器进行更新；若否，则所有滤波器不作更新。本发明使用自适应更新策略解决Staple算法更新策略不适用的问题。

本发明授权基于无人设备的目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人设备的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用无人设备采集的视频序列的第一帧图像的目标信息和背景信息初始化模板滤波器、尺度滤波器和颜色滤波器； S2、对于第二帧图像，利用模板滤波器和颜色滤波器确定目标位置，利用尺度滤波器确定目标大小，根据目标位置和目标大小确定目标区域； S3、分别计算目标区域对应的模板滤波器响应图和颜色滤波器响应图的峰值旁瓣比PSR、平均峰值相关能量APCE和最大响应值Fmax，基于PSR、APCE和Fmax构建更新指标并判断更新指标是否满足更新条件；若是，则对所有滤波器进行更新；若否，则所有滤波器不作更新； S4、对后续的每一帧图像循环执行上述步骤S2-S3，直至视频序列处理完成； 所述模板滤波器的训练采用FHOG特征和CN特征进行特征级联构建的新特征； 所述背景信息通过背景信息滤波器获取，背景信息滤波器采用基于CACF算法的滤波器，不仅对目标进行采样，还对目标上下左右采样四块与目标采样大小相同的区域来训练滤波器； 所述步骤S3中，基于PSR、APCE和Fmax构建更新指标为： ； 其中，、和分别表示基于、和的更新指标； 更新条件为的值小于4。

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