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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种基于动能回收的机械臂控制装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311129723.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于动能回收的机械臂控制装置和机器人是由李超;李岩;徐岩;万小兵;石建军;卢家成设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动能回收的机械臂控制装置和机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动能回收的机械臂控制装置和机器人。其中，机械臂控制装置包括电机、电机驱动模块、控制器和储能装置；所述电机驱动模块与电源连接，通过控制器所发出的控制信号控制电机的转动；所述储能装置与所述电机驱动模块连接，在电机减速时接收电机通过电机驱动模块传导而来的反向电流并储存电能；和或，在电机加速时释放储存的电能输出放电电流，放电电流通过电机驱动模块传导至电机。本发明的基于动能回收的机械臂控制装置，通过设置储能装置，在电机减速时储存能量，在电机加速时释放能量，不仅能够减少电机发热、提高设备运行安全性，还能够节省能源、降低成本。

本发明授权一种基于动能回收的机械臂控制装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于动能回收的机械臂控制装置，其特征在于：包括电机、电机驱动模块、控制器、储能装置、转速传感器和充放电管理电路；所述电机驱动模块与电源连接，通过控制器所发出的控制信号控制电机的转动；所述储能装置与所述电机驱动模块连接，在电机减速时接收电机通过电机驱动模块传导而来的反向电流并储存电能；和或，在电机加速时释放储存的电能输出放电电流，放电电流通过电机驱动模块传导至电机；所述储能装置包括辅助电池和与所述辅助电池并联的超级电容；所述超级电容在短时间内快速充电，并将电能延迟储存到辅助电池中；所述转速传感器检测电机的转速，并将转速信号传输给控制器；所述充放电管理电路包括充电开关和放电开关；所述充电开关和放电开关并联在电机驱动模块和储能装置之间；所述控制器在检测到电机减速时，控制充电开关导通、及放电开关断开，使储能装置充电；所述控制器在检测到电机加速时，控制充电开关断开、及放电开关导通，使储能装置放电；在储能装置释放能量时，所述控制器通过求解以下控制律方程来控制所述放电开关的闭合时间： 其中，T为放电开关闭合时间，为储能装置实际释放能量的一阶导数，为储能装置期望释放能量的一阶导数，为储能装置实际释放能量的二阶导数，为储能装置期望释放能量的二阶导数，k为待设计参数，Λ为待设计参数。

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