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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311145645.X，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节是由张增猛;王继祥;车进凯;杨勇;陈英龙;弓永军设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节在说明书摘要公布了：本发明提供一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节，包括滚珠丝杠转轴、驱动滑块、第一人工肌肉、第二人工肌肉、上底座、下底座、四个钢丝绳收紧装置、四条组合滑轨、四只滑块动滑轮、四只底座定滑轮；所述滚珠丝杠转轴和所述四条组合滑轨固定于所述上、下底座之间；所述第一、第二人工肌肉呈中心对称分布并固定在所述上、下底座之间；所述四个钢丝绳收紧装置和所述四只底座定滑轮均分固定于所述上、下底座上；所述四只滑块动滑轮均分固定于所述驱动滑块的上下两表面；本发明使用人工肌肉将滚珠丝杠的丝杠螺母的移动转化为丝杠螺杆的转动，使丝杠螺杆实现输出360°的转角范围，解决了传统人工肌肉关节输出转角范围小的问题。

本发明授权一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节在权利要求书中公布了：1.一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节，其特征在于，使用人工肌肉将滚珠丝杠的丝杠螺母的移动转化为丝杠螺杆的转动，使丝杠螺杆实现输出360°的转角范围，包括：滚珠丝杠转轴、驱动滑块、人工肌肉、上底座、下底座、钢丝绳收紧装置、组合滑轨、滑块动滑轮、底座定滑轮，其中： 滚珠丝杠转轴固定于上底座（1）和下底座（13）之间，且设置在上底座（1）和下底座（13）的中心点位置；滚珠丝杠包括第一延伸轴段（27）、丝杠螺杆（28）、丝杠螺母（29）、第二延伸轴段（30），丝杠螺杆（28）穿过丝杠螺母（29）与第一延伸轴段（27）和第二延伸轴段（30）首尾连接； 组合滑轨包括第一组合滑轨（3）、第二组合滑轨（10）、第三组合滑轨（16）和第四组合滑轨（23），第一组合滑轨（3）、第二组合滑轨（10）、第三组合滑轨（16）和第四组合滑轨（23）分别固定于上底座（1）和下底座（13）之间，且四条组合滑轨的两端分别设置在上底座（1）和下底座（13）的四角； 滑块动滑轮包括第一滑块动滑轮（7）、第二滑块动滑轮（9）、第三滑块动滑轮（24）和第四滑块动滑轮（25），第一滑块动滑轮（7）和第二滑块动滑轮（9）对称固定设置在第一组合滑轨（3）和第二组合滑轨（10）之间，第三滑块动滑轮（24）和第四滑块动滑轮（25）对称固定设置在第三组合滑轨（16）和第四组合滑轨（23）之间； 驱动滑块（8）的上表面固定连接第一滑块动滑轮（7）和第三滑块动滑轮（24），驱动滑块（8）的下表面固定连接第二滑块动滑轮（9）和第四滑块动滑轮（25）；驱动滑块（8）上分别开设有第一滑轨槽（8-1）、第二滑轨槽（8-2）、第三滑轨槽（8-3）、第四滑轨槽（8-4）和丝杠螺母固定槽（8-5），第一组合滑轨（3）、第二组合滑轨（10）、第三组合滑轨（16）、第四组合滑轨（23）分别穿过第一滑轨槽（8-1）、第二滑轨槽（8-2）、第三滑轨槽（8-3）、第四滑轨槽（8-4）与上底座（1）的下表面和下底座（13）的上表面连接；丝杠螺母（29）与驱动滑块（8）的下表面上的丝杠螺母固定槽（8-5）固定； 人工肌肉包括第一人工肌肉（6）和第二人工肌肉（17），第一人工肌肉（6）和第二人工肌肉（17）呈中心对称分布并固定在上底座和下底座之间，且第一人工肌肉（6）固定设置在第一组合滑轨（3）和第四组合滑轨（23）之间，第二人工肌肉（17）固定设置在第二组合滑轨（10）和第三组合滑轨（16）之间；第一人工肌肉（6）设置有充压端（6-2）和封闭端（6-1），充压端（6-2）连接第一肌肉充压过渡块（11），封闭端（6-1）连接第一肌肉连接滑轮（4）；第二人工肌肉（17）设置有充压端和封闭端，第二人工肌肉（17）的充压端连接第二肌肉充压过渡块（15），第二人工肌肉（17）的封闭端连接第二肌肉连接滑轮（18）；第一肌肉充压过渡块（11）与下底座（13）的上表面连接，第二肌肉充压过渡块（15）与上底座（1）的下表面连接； 传动丝收紧装置包括第一上底座传动丝收紧装置（14）、第一下底座传动丝收紧装置（12）、第二上底座传动丝收紧装置（22）和第二下底座传动丝收紧装置（26），第一上底座传动丝收紧装置（14）和所述第二上底座传动丝收紧装置（22）固定在上底座（1）的下表面上；所述第一下底座传动丝收紧装置（12）和所述第二下底座传动丝收紧装置（26）固定在下底座（13）的上表面上； 底座定滑轮包括第一上底座定滑轮（2）、第二上底座定滑轮（21）、第一下底座定滑轮（19）和第二下底座定滑轮（20），第一上底座定滑轮（2）和第二上底座定滑轮（21）固定在上底座（1）的下表面上；第一下底座定滑轮（19）和第二下底座定滑轮（20）固定在下底座（13）的上表面上； 第一传动丝（5）由第一上底座传动丝收紧装置（14）引出，竖直向下，绕过第一滑块动滑轮（7），竖直向上，绕过第一上底座定滑轮（2），竖直向下，绕过第一肌肉连接滑轮（4），竖直向上，绕过第二上底座定滑轮（21），竖直向下，绕过第三滑块动滑轮（24），竖直向上，进入第二上底座传动丝收紧装置（22）； 第二传动丝（31）由第一下底座传动丝收紧装置（12）引出，竖直向上，绕过第二滑块动滑轮（9），竖直向下，绕过第一下底座定滑轮（19），竖直向上，绕过第二肌肉连接滑轮（18），竖直向下，绕过第二下底座定滑轮（20），竖直向上，绕过第四滑块动滑轮（25），竖直向下，进入第二下底座传动丝收紧装置（26）。

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