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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种分布式驱动电动汽车的纵横向协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117183759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311257427.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种分布式驱动电动汽车的纵横向协同控制方法是由王成;屈小贞;孙晓帮设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动电动汽车的纵横向协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的纵横向协同控制方法，包括：步骤一、采集车辆轮胎的实时侧偏角、纵向车速、加速踏板行程和实时加速度；步骤二、实时计算轮胎侧偏角并判断侧偏角处于的工作区间；步骤三、若轮胎的实时侧偏角处于线性区内，按照优化公式进行四轮力矩的分配；若轮胎的实时侧偏角处于饱和区内，按照拐点时得出的纵向力做为该轮分配的极限值大小，并将分配的多余驱动力，在满足其余轮胎处于线性区域的前提下，分配到其余车轮；若车辆四轮的实时侧偏角均处于饱和区内，则按照四轮线性区域得到的极限值进行四轮驱动力的输出并调节横向控制器介入维持车辆稳定。本发明具有提高车辆的响应能力和横向稳定性能的特点。

本发明授权一种分布式驱动电动汽车的纵横向协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动电动汽车的纵横向协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、采集车辆轮胎的纵向车速、侧向车速、加速踏板行程、纵向加速度和侧向加速度； 步骤二、建立Dugoff轮胎模型，实时计算轮胎侧偏角并判断侧偏角处于的工作区间； 所述工作区间包括线性区和饱和区； 步骤三、基于横纵向协同控制获得四轮驱制动力矩； 其中，所述横纵向协同控制包括：上层控制器、纵向控制器和横向控制器； 所述横纵向协同控制规则为： 若轮胎的实时侧偏角处于线性区内，则对于轮胎的纵向力按照优化公式进行四轮力矩的分配； 其中，所述优化公式为： 式中，Jw为优化目标，Fxi为第i个轮胎的驱制动力，Fyi为第i个轮胎的轮胎侧偏力，FZi为第i个轮胎的垂直载荷，i＝1,2,3,4，分别对应车辆的左前、右前、左后、右后轮胎； 所述第i个轮胎的轮胎侧偏力满足： Fyi＝0.131αi 5-1.16×10-16αi 4-12αi 3-9.19×10-16αi 2-246αi-6.22×10-14 式中，αi为第i个轮胎的侧偏角； 若轮胎的实时侧偏角处于饱和区内，轮胎按照侧偏角极值点处的纵向力做为该轮分配的极限值大小，并将分配的多余驱动力，在满足其余轮胎处于线性区域的前提下，分配到其余车轮； 若车辆的四轮实时侧偏角均处于饱和区内，则按照四轮线性区域得到的极限值进行四轮驱动力的输出并调节横向控制器介入维持车辆稳定。

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