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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种双协作机器人的急停共享方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117400299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311330409.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种双协作机器人的急停共享方法及装置是由何定坤;张国平;王光能;颜禧烽设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双协作机器人的急停共享方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双协作机器人的急停共享方法及装置，所述方法包括：将第一协作机器人的急停输入接口与第二协作机器人的急停输出接口连接；将第一协作机器人的急停输出接口与第二协作机器人的急停输入接口连接；将第一急停输入信号发送至第一微控制器单元，将第二急停输入信号发送至第二微控制器单元；对接收的第一急停输入信号和第二急停输入信号进行输入交叉验证，当第一急停输入信号和第二急停输入信号均为有效信号时，控制第一微控制器单元和第二微控制器单元生成第一急停控制信号和第二急停控制信号。本发明通过改进协作机器人与微控制器单元的连接关系实现协作机器人之间的急停信息共享，并提高急停控制的安全性。

本发明授权一种双协作机器人的急停共享方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种双协作机器人的急停共享方法，其特征在于，每个协作机器人包含两个急停输入接口和两个急停输出接口，包括： 将第一协作机器人的第一急停输入接口与第二协作机器人的第一急停输出接口连接，将所述第一协作机器人的第二急停输入接口与所述第二协作机器人的第二急停输出接口连接；其中，所述第一协作机器人用于接入第一急停输入信号，所述第二协作机器人用于接入第二急停输入信号； 将所述第一协作机器人的第一急停输出接口与所述第二协作机器人的第一急停输入接口连接，将所述第一协作机器人的第二急停输出接口与所述第二协作机器人的第二急停输入接口连接； 将所述第一急停输入信号发送至第一微控制器单元，将所述第二急停输入信号发送至第二微控制器单元；其中，所述第一微控制器单元和所述第二微控制器单元用于根据接收的急停输入信号生成急停控制信号； 当所述第一微控制器单元和所述第二微控制器单元均接收到急停输入信号时，对接收的所述第一急停输入信号和所述第二急停输入信号进行输入交叉验证，当所述第一急停输入信号和所述第二急停输入信号均为有效信号时，控制所述第一微控制器单元和所述第二微控制器单元生成第一急停控制信号和第二急停控制信号。

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