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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种考虑出行代价的老年驾驶人安全出行路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117490717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311459706.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种考虑出行代价的老年驾驶人安全出行路径规划方法是由周怡雯;郭凤香;和文耀;唐于洁;杨磊;熊昱然;周凯伦;马传戬;罗旭设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑出行代价的老年驾驶人安全出行路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑出行代价的老年驾驶人安全出行路径规划方法，属于道路交通安全技术领域。主要包括：步骤1、老年驾驶人相关数据采集；步骤2、构建老年驾驶人安全可靠性的代价函数；步骤3、构建老年驾驶人驾驶信心的代价函数；步骤4、构建老年驾驶人驾驶能力的代价函数；步骤5、构建道路阻抗的代价函数；步骤6、老年驾驶人安全出行路径规划。本发明可为老年人的驾驶出行提供路径方案，帮助实现老年驾驶人的安全出行。

本发明授权一种考虑出行代价的老年驾驶人安全出行路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑出行代价的老年驾驶人安全出行路径规划方法，其特征在于：所述的方法包括： 步骤1、老年驾驶人相关数据采集； 步骤2、构建老年驾驶人安全可靠性的代价函数； 其中，驾驶人在不同场景下的可靠性水平表现为三种冲突形式下的平均冲突复杂度的加权之和，所述三种冲突形式为交叉冲突、分流冲突、合流冲突，则考虑驾驶人安全可靠性的代价函数frn如式： 其中k为权重系数，根据驾驶场景用于驾驶任务进行计算；为交叉冲突点的平均冲突概率；为分流冲突点处折减前的平均冲突概率；为合流冲突点处折减前的平均冲突概率；Nj为交叉冲突点的数量；Nd为分流冲突点的数量；Nm为合流冲突点的数量； 步骤3、构建老年驾驶人驾驶信心的代价函数； 其中，得出道路中的驾驶信心缺失为： fc＝k1N1+k2N2+k3N3+k4N4； Ni为不同场景的统计数量，ki为不同场景的权重系数；k为不同场景信心缺失的权重系数；N1，N2，N3分别为三种低信心场景的数量，N4为除了三类低信心交通场景外的场景的数量； 步骤4、构建老年驾驶人驾驶能力的代价函数； 其中，根据老年驾驶人的健康状况、驾驶能力、驾驶技能与自信水平量表的自评估分数，对老年驾驶人的驾驶能力进行综合评价； 步骤5、构建道路阻抗的代价函数； 行驶路径中道路阻抗的代价ft表示四种道路阻抗的加权之和，即： ft＝k1T1+k2T2+k3T3+k4T4； ft为交叉口间距、行人过街、非机动车与车道宽度四种道路阻抗的加权之和；T1为交叉口间距造成的阻抗，T2为行人穿越道路造成的道路阻抗，T3为非机动车干扰造成的道路阻抗，T4为车道宽度变化造成的道路阻抗，k为不同阻抗的权重系数； 步骤6、老年驾驶人安全出行路径规划；驾驶路径中的安全性目标通过驾驶中存在的安全可靠性代价、驾驶信心代价、驾驶能力代价、道路阻抗代价四类代价进行表征，即老年驾驶人出行代价为： 式中，kn为不同代价函数的权重，在本发明中视四类代价同样重要，n的取值为1,2,3,4，为安全可靠性代价、驾驶信心代价、驾驶能力代价、道路阻抗代价；基于A*A-star最短路径算法的计算原理为老年驾驶人选取出行代价即安全性较高的出行方案；其核心是以两点间的实际代价与预估代价最小进行路径规划，算法会对网格中具有大概率的节点优先查找，为了解决大概率问题，定义ns与nd分别为初始节点与目标节点，ni表示任意节点即当前节点，nb为F最小的节点，引入了估价函数： Fn＝Gn+Hn； 式中，Gn表示当前节点ni与初始节点的最小代价，在最短路径中表示为两点间的最短实际距离；Hn表示当前节点ni到目标节点nd的代价，在最短路径中表示为两点间的直线距离； 对估计函数引入老年驾驶人出行代价，以节点位置的老年驾驶人出行代价作为竖轴坐标，坐标位置为横轴、纵轴坐标，构造三维笛卡尔坐标，即初始节点ns的坐标为xs,ys,zs当前节点ni的坐标为x,y,z，其目标节点nd的坐标为xd,yd,zd，使用三维空间下的欧几里得距离公式，以初始节点ns到达当前节点ni最小几何距离之和作为最小代价Gn，以当前节点到达目标节点的几何距离作为代价Hn：

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