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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117530049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311688967.9，技术领域涉及：A01D46/00；该发明授权悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台和方法是由张慧春;周子阳;边黎明;郑加强;周宏平设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台和方法，包括车体框架、多角度梳刷采摘模块、林果伸缩收集模块、自走式底盘、筛叶分级集果模块、植物表型控制箱、蓄电池模组和植物表型监测模块；车体框架、林果伸缩收集模块、筛叶分级集果模块、植物表型控制箱、蓄电池模组和植物表型监测模块与自走式底盘连接。本发明通过植物表型监测模块对果树进行表型信息的监测，再根据表型信息进行采摘、收集、果叶分离以及分级；可根据不同经济林果树中林果的成熟情况进行采集，降低了实际生产中未成熟林果与成熟林果同时采摘产生的种植成本与运输成本，解决了人工判断林果成熟度时可能存在的主观性大、误差大的问题，提高了生产效益。

本发明授权悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台和方法在权利要求书中公布了：1.一种悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台，其特征在于，包括车体框架（1）、多角度梳刷采摘模块（2）、林果伸缩收集模块（3）、自走式底盘（4）、筛叶分级集果模块（5）、植物表型控制箱（6）、蓄电池模组（7）和植物表型监测模块（8）； 所述车体框架（1）、林果伸缩收集模块（3）、筛叶分级集果模块（5）、植物表型控制箱（6）、蓄电池模组（7）和植物表型监测模块（8）均与自走式底盘（4）连接，多角度梳刷采摘模块（2）与车体框架（1）连接； 所述蓄电池模组同时与多角度梳刷采摘模块（2）、林果伸缩收集模块（3）、自走式底盘（4）、筛叶分级集果模块（5）、植物表型控制箱（6）、蓄电池模组（7）和植物表型监测模块（8）电连接，所述植物表型监测模块（8）与植物表型控制箱（6）电连接，所述植物表型控制箱（6）同时与多角度梳刷采摘模块（2）、林果伸缩收集模块（3）和筛叶分级集果模块（5）电连接； 所述植物表型监测模块（8）用于多角度采集植物图像并发送植物图像至植物表型控制箱（6）； 植物表型控制箱（6）用于根据植物表型监测模块（8）采集的图像进行表型参数分析； 多角度梳刷采摘模块（2）用于在植物表型控制箱（6）的控制指令下进行果实采摘； 林果伸缩收集模块（3）用于在植物表型控制箱（6）的控制指令下调整自身伸缩长度进而对多角度梳刷采摘模块（2）采摘的果实进行收集； 筛叶分级集果模块（5）用于在植物表型控制箱（6）的控制指令下对收集的果实与树叶进行分离且对果实进行分级收集； 蓄电池模组（7）用于为多角度梳刷采摘模块（2）、林果伸缩收集模块（3）、自走式底盘（4）、筛叶分级集果模块（5）、植物表型控制箱（6）、蓄电池模组（7）和植物表型监测模块（8）供电； 所述多角度梳刷采摘模块（2）包括采摘电机（200）、联轴器（201）、采摘传动轴（202）、传动轴固定板（203）、第一锥齿轮（204）、第二锥齿轮（205）、多角度梳刷主体（206）、下固定板（207）、梳刷固定轴（208）、液压杆固定座（209）、液压杆（210）、上固定板（211）和销块（212）；所述梳刷固定轴（208）与车体框架（1）固定连接，上固定板（211）与梳刷固定轴（208）的顶部转动连接，下固定板（207）与梳刷固定轴（208）的底部转动连接，采摘电机（200）和传动轴固定板（203）均固定连接在上固定板（211）上，采摘电机（200）的输出端通过联轴器（201）与采摘传动轴（202）的一端固定连接，采摘传动轴（202）与传动轴固定板（203）转动连接，采摘传动轴（202）的另一端与第一锥齿轮（204）固定连接，第一锥齿轮（204）与第二锥齿轮（205）啮合连接，第二锥齿轮（205）与多角度梳刷主体（206）的顶部固定连接，多角度梳刷主体（206）与上固定板（211）转动连接，多角度梳刷主体（206）与下固定板（207）转动连接，液压杆固定座（209）与车体框架（1）固定连接，液压杆（210）与液压杆固定座（209）转动连接，液压杆（210）的伸缩端与销块（212）的一端固定连接，销块（212）的另一端与上固定板（211）转动连接； 所述多角度梳刷主体（206）包括梳刷轴筒（206-1）、梳刷杆（206-2）、梳刷导向轴（206-3）、梳刷导向套筒（206-4）和电动伸缩杆（206-5）； 所述梳刷杆（206-2）的一端与梳刷导向套筒（206-4）转动连接，梳刷杆（206-2）沿梳刷导向套筒（206-4）周向圆周阵列分布，同时沿梳刷导向套筒（206-4）轴向线性阵列分布，梳刷导向套筒（206-4）的底部与电动伸缩杆（206-5）的伸缩端固定连接，电动伸缩杆（206-5）的伸缩端与梳刷导向轴（206-3）的底部设有间隙，梳刷导向套筒（206-4）套在梳刷导向轴（206-3）的外部且梳刷导向套筒（206-4）可沿梳刷导向轴（206-3）上下滑动，梳刷轴筒（206-1）套在梳刷导向套筒（206-4）的外部且梳刷导向套筒（206-4）可沿梳刷轴筒（206-1）上下滑动，梳刷轴筒（206-1）上开设有呈周向圆周阵列分布且呈轴向线性阵列分布的条形开槽，所述梳刷杆（206-2）的一端贯穿条形开槽后与梳刷导向套筒（206-4）转动连接，所述梳刷导向轴（206-3）的顶部固定连接有补充轴杆（206-7），补充轴杆（206-7）与梳刷轴筒（206-1）的顶部固定连接，所述电动伸缩杆（206-5）外部设有外壳（206-6），外壳（206-6）与梳刷轴筒（206-1）的底部固定连接，外壳（206-6）的底部与下固定板（207）转动连接，补充轴杆（206-7）的顶部与上固定板（211）转动连接后，再与第二锥齿轮（205）固定连接。

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