珠海格力电器股份有限公司张皓获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117685350B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311751619.1，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人是由张皓;钟成堡;程中甫;谷甲甲;蔡达成;唐江枫设计研发完成，并于2023-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人，其中，谐波减速机构，其包括柔轮、刚轮和波发生器，所述柔轮套设在波发生器上，所述刚轮套设在柔轮上、且与柔轮啮合；所述谐波减速机构的减速比为i，波发生器的最大变形量为ω0，柔轮的模数为m；其中，a*i+b≤ω0m≤a*i+c，a∈[0.002,0.004]，b∈[0.6,0.7]，c∈[0.8,1]，ω0和m的单位均为毫米；当ω0＜m时，所述柔轮与刚轮之间无侧隙啮合；当ω0＞m时，所述柔轮与刚轮之间无干涉啮合。根据本发明的技术方案，可以保证在不同的减速比下，柔轮既具有较好的啮合质量，又不容易发生损坏。
本发明授权一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速机构，其特征在于：包括柔轮2、刚轮3和波发生器1，所述柔轮2套设在波发生器1上，所述刚轮3套设在柔轮2上、且与柔轮2啮合；所述谐波减速机构的减速比为i，波发生器1的最大变形量为ω0，柔轮2的模数为m； 其中，a*i+b≤ω0m≤a*i+c，a∈[0.002,0.004]，b∈[0.6,0.7]，c∈[0.8,1]，ω0和m的单位均为毫米； 当ω0＜m时，所述柔轮2与刚轮3之间无侧隙啮合；当ω0＞m时，所述柔轮2与刚轮3之间无干涉啮合。
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