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龙图腾网获悉广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司申请的专利八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117773946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410118426.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法和装置是由黄运保;梁俊杰;李海艳;杨煜俊;陈余刚;陈宣颖设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法和装置，所述方法包括：通过选中焊接工件的加工曲线并将加工曲线离散为多个加工点，计算每个加工点对应的移动外部轴移动目标值，获取加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度并计算每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值，基于每个加工点对应的移动外部轴移动目标值和旋转外部轴旋转目标值，自动生成机器人联动焊接控制代码。本发明能自动计算每个加工点的移动外部轴移动目标值和旋转外部轴旋转目标值并自动生成机器人联动焊接控制代码，极大减少了焊接工程师的计算工作量进而提高计算准确度，并降低了焊接工程师对轨迹的编程复杂度，提高编程效率。

本发明授权八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法，其特征在于，所述方法包括： 选定焊接工件的加工曲线并将所述加工曲线离散为多个加工点； 计算每个加工点对应的移动外部轴移动目标值； 获取所述加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度，并根据所述起始姿态角度和所述结束姿态角度计算每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值； 基于每个加工点对应的移动外部轴移动目标值和旋转外部轴旋转目标值，自动生成机器人联动焊接控制代码； 计算每个加工点对应的移动外部轴移动目标值的步骤，包括： 针对每一目标加工点，分别获取目标加工点、机器人、移动外部轴相对于世界坐标系的位姿描述； 根据目标加工点、机器人、移动外部轴相对于世界坐标系的位姿描述，分别计算目标加工点、机器人相对于移动外部轴的位姿描述； 根据目标加工点、机器人相对于移动外部轴的位姿描述，计算将移动外部轴从其当前位置移动到目标加工点的移动量； 根据所述移动量以及移动外部轴相对于世界坐标系的位姿描述计算目标加工点对应的移动外部轴移动目标值； 获取所述加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度，并根据所述起始姿态角度和所述结束姿态角度计算每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值的步骤，包括： 获取所述加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度，计算每一加工点与所述起始姿态角度和所述结束姿态角度在极坐标系下的偏差值，得到每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值； 获取所述加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度，计算每一加工点与所述起始姿态角度和所述结束姿态角度在极坐标系下的偏差值，得到每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值的步骤，包括： 获取所述加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度，以及每一加工点、旋转外部轴相对于世界坐标系的位姿描述； 在所述起始姿态角度和所述结束姿态角度之间均匀插补多个加工姿态角度； 在与旋转外部轴轴向垂直的平面上构建极坐标系，并将极坐标系的零位与旋转变位机的零位重合； 将空间中的加工点投影到与旋转外部轴轴向垂直的平面上，并将投影点转换为极坐标系点位； 根据每一投影点的极坐标系点位，以及所述起始姿态角度和所述结束姿态角度，计算每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值。

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