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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置及飞行拍摄系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118323504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410541098.5，技术领域涉及：B64U20/87；该发明授权基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置及飞行拍摄系统是由王瑞洲;黎周良设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置及飞行拍摄系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置及飞行拍摄系统，其中基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置包括：压电驱动器；仿生柔顺机构，包括相互铰接的固定部及仿生柔顺放大部；仿生柔顺机构通过固定部固定在安装板上，仿生柔顺放大部可在集成安装板上发生形变并传递位移；预紧机构；机器视觉拍摄组件，机器视觉拍摄组件中的工业相机的一端通过支承机构连接在固定部上，另一端通过传动件抵接位移输出部并由位移输出部带动发生微位移；以及控制器。本发明克服现有运动拍摄时发生扰动不易消除且调焦精度能力不足的问题。本发明的的调焦效率高，能够实现在飞行运动拍摄瞬间进行快速调焦的功能，且具备大行程、快速与高精度的调焦特性。

本发明授权基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置及飞行拍摄系统在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生柔顺机构的视觉拍摄装置，其特征在于，包括： 压电驱动器（1），包括预紧端（11）和输出端（12）； 仿生柔顺机构（2），所述仿生柔顺机构（2）包括相互铰接的固定部（21）及仿生柔顺放大部（22），所述仿生柔顺放大部（22）上分别设有驱动部（221）和位移输出部（222），所述驱动部（221）连接所述压电驱动器（1）的输出端（12）； 安装板（3），所述仿生柔顺机构（2）通过所述固定部（21）固定在所述安装板（3）上，所述仿生柔顺放大部（22）可在所述安装板（3）上发生形变并传递位移； 预紧机构（4），所述预紧机构（4）的一端抵接在所述预紧端（11）上，所述预紧机构（4）的另一端连接在所述固定部（21）上且可用于调节施加在所述预紧端（11）上的抵接力； 机器视觉拍摄组件（5），所述机器视觉拍摄组件（5）包括工业相机（51），以及安装在所述工业相机（51）上的镜头（52），所述工业相机（51）的一端通过支承机构（6）连接在所述固定部（21）上，所述工业相机（51）的另一端通过传动件（7）抵接所述位移输出部（222）并由所述位移输出部（222）带动发生微位移； 控制器，所述控制器分别连接所述压电驱动器（1）及所述工业相机（51）； 所述仿生柔顺放大部（22）包括结构相同且对称设置的第一仿袋鼠下肢柔性机构（23）和第二仿袋鼠下肢柔性机构（24），所述第一仿袋鼠下肢柔性机构（23）和第二仿袋鼠下肢柔性机构（24）的两端分别为大腿端和脚掌端； 所述第一仿袋鼠下肢柔性机构（23）和第二仿袋鼠下肢柔性机构（24）的大腿端通过柔性连杆（25）对称连接，所述驱动部（221）位于所述柔性连杆（25）的对称轴上； 所述第一仿袋鼠下肢柔性机构（23）和第二仿袋鼠下肢柔性机构（24）的脚掌端通过连接头（26）相互连接，所述位移输出部（222）位于所述连接头（26）的对称轴上；所述传动件（7）与所述连接头（26）在发生位移的方向上相互抵接，所述传动件（7）与所述连接头（26）在垂直于位移平面的方向上相互活动。

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