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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于动态图像采集的三维地图实时构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118429562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410583105.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于动态图像采集的三维地图实时构建方法是由周伟;王云;张瑜洛;李果磊设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态图像采集的三维地图实时构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态图像采集的三维地图实时构建方法。本发明在目标检测模型的主干网络中引入无参注意力机制模块；无参注意力机制模块在主干网络的第一次下采样和增强特征操作后进行加权注意力操作。在不影响整体性能的情况下使得模型更简化。此外，本发明在动态图像帧前的十五帧图像中依据偏移量大小选取五个关键帧图像；在动态图像帧和各关键帧图像中设定目标区域，能够确保动态人物的活动范围能被多视角几何算法计算，提高了准确性。此外，本发明依据检测框位置和尺寸调整多视角几何算法的运算区域，减少了运算量，让计算资源偏向动态剔除的多视角几何算法上，提高了系统的鲁棒性。

本发明授权一种基于动态图像采集的三维地图实时构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态图像采集的三维地图实时构建方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、搭载深度相机的机器人在目标区域中移动，深度相机持续采集图像； 步骤二、剔除当前图像中的动态物体； 2-1.将采集的当前图像输入目标检测模型，检测当前图像中是否存在动态物体；若当前帧图像中未检测到动态物体，则直接执行步骤三；若当前帧图像中检测到动态物体，将当前帧图像设定为动态图像帧，执行步骤2-2； 目标检测模型包括主干网络、中间操作部分和输出层；所述的主干网络中加入有无参注意力机制模块；无参注意力机制模块在主干网络的第一次下采样和增强特征操作后进行加权注意力操作；所述的中间操作部分包括依次相连的一个池化模块和九个卷积模块；中间操作部分中的池化模块为SPPF池化层，第一个卷积模块为C2卷积层，第二、四个卷积模块为UpSample卷积层，第三个卷积模块为依次相连的Concat操作、C3卷积层和C2卷积层，第五、七、九个卷积模块为依次相连的Concat操作和C3卷积层，第六、八个卷积模块为C1卷积层； 2-2.基于多视角几何模块剔除动态图像帧中的动态物体； 在动态图像帧前的多帧图像中选取五个关键帧图像；在动态图像帧和各关键帧图像中设定目标区域；利用多视角几何方法提取并剔除动态图像帧的目标区域中的动态物体； 步骤三、对步骤二处理的图像进行尖锐点跟踪； 步骤四、依据步骤三跟踪得到的尖锐点在图像中的坐标，以及图像中的深度信息，在三维地图点云中增加地图点，并求解新增地图点在三维地图点云中的坐标； 步骤五、提取三维地图点云中新增的地图点的颜色信息；每个地图点的颜色信息均由图像帧中对应的像素点投影得到；然后对三维地图点云中的地图点进行拼接，形成一个全局稠密地图； 步骤六、判断机器人当前是否再次到达曾经经过的位置；若是，则执行步骤七；若否，则继续重复执行步骤二至五； 步骤七、对当前的全局稠密地图进行优化，得到最终的全局稠密地图。

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