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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种用于航发转子对接的六自由度装配设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118372009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410678298.5，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种用于航发转子对接的六自由度装配设备是由孙清超;王欣苹;王博洋设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于航发转子对接的六自由度装配设备在说明书摘要公布了：本发明属于自动化装配技术领域，公开了一种用于航发转子对接的六自由度装配设备，包括可调式固定夹具、滚转夹紧机构、丝杆驱动PR转换摆转平台、横移机构、双剪叉式举升俯仰机构与轴向对接机构。本发明采用六轴全伺服驱动，多种自由度运动执行机构组合，实现了六自由度调姿运动。本发明采用双剪叉式举升俯仰机构同时满足竖直升降和竖直面俯仰调姿，增加浮动导轨组件，消除运动死点，保证俯仰调姿顺利进行，可根据剪叉机构的运动学模型简单得到准确的输入电机转角与输出升降高度的数学关系，便于定量控制。本发明的滚转夹紧机构集成度高，可以同时满足零件滚转与夹紧。本发明结构紧凑，六自由度调姿精度高，静态刚度和运动稳定性好，自动化程度高。

本发明授权一种用于航发转子对接的六自由度装配设备在权利要求书中公布了：1.一种用于航发转子对接的六自由度装配设备，其特征在于，该六自由度装配设备包括可调式固定夹具、滚转夹紧机构、丝杆驱动PR转换摆转平台、横移机构、双剪叉式举升俯仰机构与轴向对接机构； 所述的可调式固定夹具用于安装盘形零件，主要由“⊥”形支持架、V形块夹具、筒状支持架、支撑立柱和螺旋压紧杆组成；其中，筒状支持架安装在“⊥”形支持架的竖直立面上，其轴线与竖直立面垂直；V形块夹具安装在“⊥”形支持架的水平底面上，以竖直立面为界，V形块夹具与筒状支持架同侧；“⊥”形支持架通过支撑立柱和螺旋压紧杆放置在下方工作台上，支撑立柱与筒状支持架同侧，螺旋压紧杆与筒状支持架异侧；航发转子的盘形零件为中空结构，使用时，筒状支持架插进中空结构中，再使用V形块夹具支撑夹紧，即完成装夹，并且旋入或旋出螺旋压紧杆，对盘形零件的俯仰位姿进行轻微调整，可配合水平仪进行微调； 所述的滚转夹紧机构包含两组夹具，每组夹具主要由两个滚轮机构和1个V形压紧块组成，两组夹具并列布置，用于对长轴零件进行简支式支承；滚转夹紧机构共有4个滚轮，其中1个为主动轮，由伺服电机驱动，其余3个为起支撑作用的从动轮，主动轮负责驱动长轴零件滚转调姿，完成滚转调姿后，将V形压紧块夹紧即可；另外，其中一组夹具上安装轴向挡杆，防止长轴零件轴向窜动； 所述的丝杆驱动PR转换摆转平台主要由直线导轨滑块副Ⅰ、丝杆螺母副Ⅰ、T字形连接板、摆转浮动导轨组、弧形导轨滑块组、轴承、摆转平台和摆转台底座组成，由伺服电机驱动；摆转平台通过弧形导轨滑块组和轴承安装在摆转台底座上，一端由弧形导轨滑块组支承，另一端由轴承支承；在弧形导轨滑块组一侧的摆转平台下边缘，摆转浮动导轨组以悬臂的方式通过螺栓吊装在摆转平台下方；丝杆螺母副Ⅰ通过T字形连接板、摆转浮动导轨组与摆转平台相连，其中，T字形连接板固定在丝杆螺母副Ⅰ和直线导轨滑块副Ⅰ上，与摆转浮动导轨组铰接；电机驱动丝杆，摆转浮动导轨组将丝杆螺母副Ⅰ中螺母的直线运动转换为摆转平台以轴承为轴心的转动；丝杆驱动PR转换摆转平台通过增大丝杆螺母副Ⅰ的回转中心与轴承的轴心间距来增大摆转调姿精度； 所述的横移机构主要由丝杆螺母副Ⅱ、直线导轨滑块副Ⅱ和机构底座组成，由伺服电机驱动；丝杆驱动PR转换摆转平台通过丝杆螺母副Ⅱ和直线导轨滑块副Ⅱ与横移机构底座连接，伺服电机驱动丝杆，实现零件的水平横移调姿； 所述的双剪叉式举升俯仰机构主要由两个剪叉机构、俯仰浮动导轨组、举升俯仰安装平台和举升俯仰机构底盘组成，由双伺服电机驱动，为一个2自由度运动机构；横移机构底座安装在举升俯仰安装平台上；在举升俯仰安装平台下方，一侧安装在倒置的俯仰浮动导轨组上，其上的导轨滑块上安装轴承座Ⅰ，中间穿过支撑转轴Ⅰ，支撑转轴Ⅰ两端由轴承座Ⅱ支承；另一侧的安装形式与上述相似，缺少俯仰浮动导轨组，轴承座Ⅱ直接安装在举升俯仰安装平台的下表面；举升俯仰安装平台通过俯仰浮动导轨组、支撑转轴Ⅰ、支撑转轴Ⅲ、轴承座Ⅰ和轴承座Ⅱ，与下方两个剪叉机构相连；两个剪叉机构安装在举升俯仰机构底盘上，同步运行时可实现竖直升降，异步运行时可实现竖直面内的俯仰运动； 所述的两个剪叉机构结构形式相同，主要由直线导轨滑块副Ⅲ、丝杆螺母副Ⅲ、剪叉板、支撑转轴Ⅱ、轴承座、丝杆螺母连接板和剪叉机构上平板组成，由伺服电机驱动；两个剪叉板为一副，剪叉板两端各打一个圆形通孔，与支撑转轴Ⅱ配合，由圆螺母与止动垫圈拧紧固定，剪叉板中间开孔安装销轴，一副剪叉板使用一个销轴，保证运动时剪叉机构上平板为水平状态；剪叉机构的两侧叉脚分为浮动侧与固定侧：浮动侧的叉脚可跟随直线导轨滑块副Ⅲ进行运动，该侧伺服电机与丝杆螺母副Ⅲ相连，丝杆螺母副Ⅲ的螺母支架上安装丝杆螺母连接板，与直线导轨滑块副Ⅲ相连，丝杆螺母连接板两侧安装轴承座，简支起支撑转轴Ⅱ，轴上穿过剪叉板，使用圆螺母与止动垫圈固定剪叉板的轴向位置；固定侧无导轨，叉脚不能位移，轴承座Ⅲ直接安装于举升俯仰机构底盘上，简支支承起支撑转轴Ⅱ，用于安装剪叉板的叉脚； 所述的轴向对接机构主要由直线导轨滑块副Ⅳ、丝杆螺母副Ⅳ和安装底座组成，由伺服电机驱动；直线导轨滑块副Ⅳ的导轨通过导轨定位座安装在安装底座上，滑块上承载双剪叉式举升俯仰机构底盘，伺服电机与丝杆螺母副Ⅳ相连，驱动上方零件相对安装底座直线运动，实现轴向对接。

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