哈尔滨工业大学高栋获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118438449B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410688288.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法是由高栋;王智琦;蒋天赐;邓柯楠;路勇设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法在说明书摘要公布了：适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法，属于机器人加工相关技术领域。本发明为了解决基于刚度性能的方法仅适用于固定型构件、工业机器人在刚度不足的区域其适应性受限加工质量低的问题。根据加工需求生成加工程序；确定加工系统中的坐标传递关系，将机器人站位和回转类构件转动角度参数值整合进坐标传递矩阵中；基于刚度模型、坐标传递关系和机器人逆运动学计算加工程序中机器人刚度，通过统计学原理组成目标函数；建立非线性多约束优化模型；通过麻雀算法求解最大化目标函数，获得优化后的移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度参数。本发明用于优化移动工业机器人站位和回转类构件的转动角度来提高加工质量。
本发明授权适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法在权利要求书中公布了：1.适用于移动工业机器加工大型回转类构件的站位优化方法，其特征在于，所述方法包括以下内容： 步骤1、通过计算机辅助软件设置加工路径，获得回转类构件上工件坐标系与刀位点之间的齐次变换矩阵； 步骤2、根据所述的齐次变换矩阵、机器人站位移动变化和回转类构件转动角度，建立坐标传递矩阵； 步骤3、利用机器人逆运动学对坐标传递矩阵求解，获得机器人在各刀位点的关节角度，根据机器人刚度模型和机器人在各刀位点的关节角度，计算机器人在各刀位点的刚度，根据机器人在各刀位点的刚度，获得机器人在所有刀位点的数学期望和标准差，根据数学期望和标准差，建立目标函数； 步骤4、建立约束条件：加工可达性约束、奇异规避约束、机器人站位范围约束和回转类构件转动角度范围约束； 步骤5、根据所述约束条件，建立以最大化目标函数为优化目标的非线性多约束优化模型，通过麻雀算法求解该模型，确定机器人站位和回转类构件的转动角度。
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