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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于压电陶瓷内置的小型压电机器人及机器人可重构构型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118769216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410808318.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于压电陶瓷内置的小型压电机器人及机器人可重构构型是由刘英想;高宇;张仕静;邓杰;李京设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于压电陶瓷内置的小型压电机器人及机器人可重构构型在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于压电陶瓷内置的小型压电机器人及机器人可重构构型，涉及可重构机器人技术领域，解决了贴片式压电机器人在可重构性、环境适应性及压电陶瓷保护方面不足的问题。本发明外壳模块内设置有控制模块和驱动单元；驱动单元包括金属机体和压电陶瓷，压电陶瓷设置于金属机体内的正方形通孔内壁上并和控制模块连接，正面相对的两个压电陶瓷为一组，控制模块通过两组正弦信号分别激励两组压电陶瓷；金属机体上设置有若干一体化驱动足，一体化驱动足从外壳模块内部伸出。本发明实现了机器人的小型化，引入多点位可重构策略，显著提升了机器人的构型多样性和环境适应性；保护压电陶瓷免受外部环境影响，确保机器人的稳定、可靠运行。

本发明授权基于压电陶瓷内置的小型压电机器人及机器人可重构构型在权利要求书中公布了：1.一种基于压电陶瓷内置的小型压电机器人，其特征在于：包括外壳模块（1）、控制模块（2）和驱动单元（4），外壳模块（1）内设置有控制模块（2）和驱动单元（4）；驱动单元（4）包括金属机体（4-1）和四片压电陶瓷（4-2），金属机体（4-1）上设置有正方形通孔，四个压电陶瓷（4-2）分别设置于正方形通孔四边内壁上并和控制模块（2）连接，正面相对的两个压电陶瓷（4-2）为一组，控制模块（2）通过两组正弦激励信号分别激励两组压电陶瓷（4-2）；金属机体（4-1）上设置有若干一体化驱动足，一体化驱动足从外壳模块（1）内部伸出； 所述控制模块（2）发出的两组正弦激励信号之间无相位和频率耦合，两组正弦激励信号相互独立；同一组的两个压电陶瓷（4-2）接收到的正弦激励信号相同； 所述压电陶瓷（4-2）沿厚度方向极化； 所述金属机体（4-1）两端为方形，且端部设置有若干一体化驱动足；金属机体（4-1）中间为圆柱结构，圆柱结构内部设置有正方形通孔，正方形通孔的内壁和金属机体（4-1）方形端部的边缘呈45度； 所述外壳模块（1）包括控制模块外壳（1-1）、上外壳（1-2）和下外壳（1-3），控制模块外壳（1-1）、上外壳（1-2）和下外壳（1-3）由上到下依次连接；控制模块外壳（1-1）和上外壳（1-2）扣合形成的腔体内部设置有控制模块（2）；上外壳（1-2）和下外壳（1-3）扣合形成的腔体内部设置有驱动单元（4）。

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