中铁工程装备集团有限公司贾连辉获国家专利权
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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118757173B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410887613.5，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统是由贾连辉;贺开伟;林福龙;赵志成;陈昆鹏;郑永光;庞培彦;周小磊;张发亮;周邦栋;陈煜;孙振亚设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统在说明书摘要公布了：本发明属于掘进机控制技术领域，具体涉及一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统。本发明首先根据控制目标以及掘进机设备参数确定了目标刀盘平面法向量和铰接油缸伸出量，然后根据目标刀盘平面法向量和铰接油缸伸出量确定目标尾盾法向量，通过控制推进系统调整纠偏力矩使尾盾平面向着目标尾盾平面运动。本发明的控制方法综合考虑了掘进机推进系统和铰接系统的耦合关系，解决现有技术中由于推进系统和主动铰接系统之间调节失衡，造成纠偏控制精度低的技术问题。
本发明授权一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种主动铰接掘进机的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、根据纠偏目标值和纠偏行程确定目标刀盘平面的法向量α： α＝[水平目标纠偏量+当前水平偏差，垂直目标纠偏量+当前垂直偏差，纠偏行程] S2、根据隧道设计轴线的转弯半径确定水平和垂直方向的铰接油缸伸出量，并控制铰接油缸达到所述铰接油缸伸出量； S3、根据铰接油缸伸出量和目标刀盘平面的法向量确定目标尾盾平面的法向量； S4、根据目标尾盾平面的法向量和当前尾盾平面的法向量确定水平和垂直方向的角加速度； S5、根据水平和垂直方向的角加速度控制尾盾推进油缸水平和垂直方向的力矩，直至水平和垂直方向纠偏角度达到目标纠偏角度。
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