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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种自锁式快换结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118721259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410942594.1，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权一种自锁式快换结构是由邵子健;孙奎;李雪皑;曹宝石;杨大鹏设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自锁式快换结构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自锁式快换结构，涉及抓取连接装置技术领域，本发明的自锁式快换结构利用旋转驱动件、转动轮以及转动轮上的移动槽，可通过移动件驱动钩爪靠近或远离待连接件，而钩爪可钩取并与外壳配合夹持待连接件，从而实现对待连接件的捕获连接，在此基础上，移动槽的第一槽部为弧线形而第二槽部为螺旋形，这样在移动件在第二槽部内滑动时，通过外壳上第一限位部和第二限位部对钩爪的限位，使得钩爪可沿转动轮的轴向靠近或远离待连接件，而在移动件由第二槽部进入第一槽部时，可通过第一槽部对移动件进行限位，实现自锁式连接，在断开驱动力时保持快换结构的连接稳定性，有利于机械臂保持长时间的稳定作业。

本发明授权一种自锁式快换结构在权利要求书中公布了：1.一种自锁式快换结构，其特征在于，包括旋转驱动件（1）、转动轮（2）、移动件（3）、钩爪（4）和外壳（5）；所述旋转驱动件（1）与所述转动轮（2）驱动连接，且用于驱动所述转动轮（2）绕所述转动轮（2）的轴线转动；所述转动轮（2）的外周壁设有移动槽（21），所述移动槽（21）包括第一槽部（211）和第二槽部（212），所述第一槽部（211）沿所述转动轮（2）的周向延伸，所述第二槽部（212）的延伸方向与所述转动轮（2）的周向交叉；所述移动件（3）至少部分滑动安装在所述移动槽（21）内；所述钩爪（4）与所述移动件（3）连接，且用于钩取待连接件；所述外壳（5）套设在所述转动轮（2）外，并设有沿所述转动轮（2）的周向间隔排布的第一限位部（51）和第二限位部（52），所述钩爪（4）位于所述第一限位部（51）和所述第二限位部（52）之间； 当所述旋转驱动件（1）驱动所述转动轮（2）正转时，所述钩爪（4）与所述第一限位部（51）相抵，所述移动件（3）由所述第一槽部（211）进入所述第二槽部（212）并沿所述第二槽部（212）移动，以使所述钩爪（4）的端部沿所述转动轮（2）的轴向远离所述外壳（5），并钩取所述待连接件；当所述旋转驱动件（1）驱动所述转动轮（2）反转时，所述钩爪（4）与所述第二限位部（52）相抵，所述移动件（3）沿所述第二槽部（212）移动并进入所述第一槽部（211），以使所述钩爪（4）的端部沿所述转动轮（2）的轴向靠近所述外壳（5），并与所述外壳（5）配合夹持所述待连接件； 所述钩爪（4）具有多个，多个所述钩爪（4）绕所述转动轮（2）的轴向间隔分布； 所述移动件（3）包括环形件（31）、滚动轮（32）和连接座（33），所述环形件（31）沿所述转动轮（2）的轴向套设在所述转动轮（2）上，所述滚动轮（32）位于所述转动轮（2）和所述环形件（31）之间，且位于所述移动槽（21）内，所述滚动轮（32）与所述环形件（31）连接，且用于沿所述移动槽（21）滚动，所述连接座（33）位于所述环形件（31）背离所述转动轮（2）的一侧，且与所述环形件（31）连接，所述钩爪（4）与所述连接座（33）连接。

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