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龙图腾网获悉江南大学申请的专利单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410965143.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置是由栾小丽;陈彭浩;闻继伟;刘飞设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置，考虑到输入、状态未建模动态、随机扰动的情况，建立单连杆机械手系统，通过单连杆机械手系统获取信息，将单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统，并利用非线性映射技术转换为无时变输出约束随机非严格反馈非线性系统，设计径向基函数神经网络、自适应调节律和控制器，计算控制器中自适应调节律的动态变化并反馈至相应控制器，计算相应控制信号。控制信号作用至最终的单连杆机械手系统，进而使得该系统输出可以精确跟踪参考信号，达到预期控制目标。本发明能够保证在单连杆机械手系统运行期间，提供良好性能和稳定性。

本发明授权单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立单连杆机械手系统，所述单连杆机械手系统由角电机转子位置动态子系统、角速度动态子系统、电机电枢电流动态子系统耦合组成； 将所述单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统并加入输入、状态未建模动态项，此时随机非严格反馈非线性系统则由角电机转子位置动态子系统、角速度动态子系统、电机电枢电流动态子系统、状态未建模动态子系统、输入未建模动态子系统耦合组成； 随机非严格反馈非线性系统为： ， 其中，、和分别为随机非严格反馈非线性系统的角电机转子位置状态变量、角速度状态变量、电机电枢电流状态变量，为的伊藤微分、为的伊藤微分、为的伊藤微分，为随机扰动项，为状态未建模动态，为输入未建模动态，为输入未建模动态子系统的输入，为输入未建模动态子系统的输出，同时也是随机非严格反馈非线性系统加入未建模动态项后的系统输入，为定义在完备概率空间上的维标准布朗运动，是样本空间，是代数，是概率测度； 把所述随机非严格反馈非线性系统的时变输出约束通过非线性映射技术转换为无时变输出约束，将无时变输出约束的随机非严格反馈非线性系统作为最终的单连杆机械手系统； 对所述最终的单连杆机械手系统进行神经网络自适应控制，其中所述神经网络自适应控制包括设计径向基函数神经网络和自适应调节律、控制器； 自适应控制器为： ， 其中,为电机电枢电流动态子系统的误差信号，表示控制器中间变量，，，为角电机转子位置动态子系统的状态信息，为角速度动态子系统的角速度状态信息，为电机电枢电流动态子系统的电机电枢电流状态信息，表示最终的单连杆机械手系统角速度动态子系统中一阶滤波器的输出，、为调节参数，为径向基神经网络输出的信号，，表示正则化信号，表示的绝对值，，和表示设计正常数。

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