华中科技大学韩斌获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118918187B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410972519.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置是由韩斌;刘爽设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请属于机器人自主定位导航技术领域，具体公开了一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置，该方法包括：基于实时激光雷达点云对应的二值化图像，提取二值化图像的不变矩特征，获取实时激光雷达点云对应的不变矩数值组；分析实时激光雷达点云对应的不变矩数值组与二值化地图图像中各个像素点对应的不变矩数值组之间的相似度，确定最大相似度对应的像素点；基于最大相似度对应的像素点在二值化地图图像中位置，确定激光雷达在地图中的实时位置。本申请通过利用不变矩的不变性且能高度浓缩地表示图像全局特征的特性，在定位匹配时，将激光雷达点云的不变矩特征与栅格地图节点不变矩特征进行匹配，在加快运算速度的同时提高稳定性。
本发明授权一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法，其特征在于，包括： 基于实时激光雷达点云对应的二值化图像，提取二值化图像的不变矩特征，获取所述实时激光雷达点云对应的不变矩数值组； 分析所述实时激光雷达点云对应的不变矩数值组与二值化地图图像中各个像素点对应的不变矩数值组之间的相似度，确定最大相似度对应的像素点； 基于所述最大相似度对应的像素点在二值化地图图像中位置，确定激光雷达在地图中的实时位置； 其中，所述二值化地图图像中各个像素点对应的不变矩数值组是通过将二维激光雷达点云地图转换为二值化地图图像，并提取二值化地图图像中各个像素点处局部视角的不变矩特征获取的。
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