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龙图腾网获悉深圳市凯之成智能装备有限公司申请的专利机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118927227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411067175.4，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法是由段锦程;周余明;张双印;陈文设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法在说明书摘要公布了：一种机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法，机器人包括机械臂、法兰、抓取件、控制器，机械臂具有依次连接的多个连接轴，相邻两个连接轴转动连接；法兰连接于抓取件和法兰之间；控制器用于根据光伏板铺装到设定位置时的倾斜角度、光伏板铺装到设定位置时的离地高度得到光伏板设置在设定位置中心点的传递矩阵MP；控制器还用于根据传递矩阵MP、法兰的形状尺寸参数、法兰和抓取件的连接夹角、抓取件的形状尺寸参数确定次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，控制器用于控制法兰和抓取件的连接夹角以控制次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，使次末个连接轴和继次末个连接轴的相对转动角度始终大于0°。

本发明授权机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人用于将光伏板以预设倾斜角度铺装至设定位置，所述机器人包括： 机械臂，具有依次连接的多个连接轴，相邻两个所述连接轴转动连接； 法兰，与多个所述连接轴中末尾一个连接轴连接； 抓取件，与所述法兰连接，所述抓取件与所述法兰的连接角度可以调节，所述抓取件用于抓取和释放光伏板； 控制器，与所述机械臂电连接； 其中，所述控制器用于根据光伏板铺装到设定位置时的倾斜角度、光伏板铺装到设定位置时的离地高度确定所述光伏板设置在设定位置中心点的传递矩阵MP；所述控制器还用于根据所述传递矩阵MP、所述法兰的形状尺寸参数、所述法兰和所述抓取件的连接夹角、所述抓取件的形状尺寸参数确定次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，所述控制器还用于控制所述法兰和所述抓取件的连接夹角以控制次末个连接轴和继次末个连接轴之间相对转动角度，使所述次末个连接轴和所述继次末个连接轴之间的相对转动角度始终大于0°； 所述法兰包括相背设置的第一端面和第二端面，所述第一端面沿所述法兰的轴向与多个连接轴中末尾一个连接轴连接，所述第二端面沿垂直所述第二端面的法向与所述抓取件连接，所述第一端面和所述第二端面形成大于0°且小于45°的夹角； 所述法兰的形状尺寸参数包括所述法兰沿轴向的有效尺寸、所述第一端面和所述第二端面形成的夹角；所述法兰的沿轴向的有效长度为所述第二端面的中心点沿所述法兰轴向到所述第一端面的尺寸；所述抓取件的形状尺寸参数包括所述抓取件沿抓取方向的尺寸； 在确定所述光伏板设置在所述设定位置的中心点的所述传递矩阵MP的情况下，根据所述传递矩阵MP、所述抓取件的形状尺寸参数、所述法兰和所述抓取件的连接夹角得到所述法兰中与所述抓取件相连一端的传递矩阵ME；根据传递矩阵ME、所述法兰的形状尺寸参数、所述法兰和所述抓取件的连接夹角确定所述多个连接轴中末尾一个连接轴中与所述法兰相连一端的传递矩阵MF；根据传递矩阵MF确定所述次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度。

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