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龙图腾网获悉江苏小野智能装备有限公司申请的专利一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411146502.5，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法是由刘松涛;李裕龙设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法，令机器人试运行任务轨迹，采集驱动关节电机转角加速度、Z轴坐标与加速度传感器振动幅值,并对上述数据取绝对值的最大或最小值；令机器人正式执行任务轨迹，实时采集上述数据并通过判断轨迹执行方向与振动幅值，分情况调整控制器比例增益与微分增益以及抑振整定系数；重复上述步骤直至末端残余振动幅值在最小阈值范围以内。采用此发明，仅测量驱动关节伺服电机转角加速度、Z轴坐标和安装于末端执行器的加速度传感器振动幅值，便可自动调整控制器比例增益与微分增益，有利于提高抑振效果和增益调整的自动化程度。

本发明授权一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高速SCARA机器人的变增益抑振控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：轨迹试运行； 步骤S2：数据分析；利用步骤S1采集的数据； 步骤S3：轨迹正式运行与判断变量取值； 步骤S4：轨迹正式运行过程中的控制器增益调整； 步骤S5：抑振整定系数调整； 所述步骤S2包括： 取、、、、的绝对值的最大值分别记为、、、、，取的绝对值的最小值记为，为第个采样时刻机器人驱动关节电机编码器实际角加速度，为第个采样时刻的末端点Z轴坐标，，为采样周期总个数，、、为机器人运动停止以后第个采样时刻的沿X、Y、Z三轴方向加速度电压幅值，； 所述步骤S3包括： 轨迹正式运行时，实时采集第个采样时刻机器人驱动关节电机编码器实际转角加速度为、末端点Z轴坐标为； 令表示机器人末端轨迹运动方向判断变量，其取值如下式所示： ； 令表示机器人末端振幅判断变量，其取值如下式所示： ； 式中，表示最小振幅阈值，根据工作要求设定， ； 所述步骤S4包括： 步骤S401：当时，表示轨迹为上升或水平运动方向，在第个时刻机器人驱动关节控制系统中的PID控制器中的比例增益与微分增益采用下式进行调整： ； ； 式中，与分别表示机器人出厂设定的比例增益与微分增益初值；与分别表示第次试运行后的比例增益与微分增益抑振整定系数，二者的初值根据经验确定； 步骤S402：当时，表示轨迹为下降运动方向，在第个时刻机器人驱动关节控制系统中的PID控制器中的比例增益与微分增益采用下式进行调整： ； ； 所述步骤S5包括： 当时，表示残余振动振幅在最小阈值范围内，与不变； 当时，表示残余振动振幅在最小阈值范围外，采用下式更新第次试运行时的抑振整定系数： ，； 式中，表示训练速度系数，可根据实际调试情况调整； 还包括步骤S6； 步骤S6：在步骤S5更新完毕后，重新执行步骤S1至步骤S5，直至满足为止。

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