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龙图腾网获悉江苏小野智能装备有限公司申请的专利一种双SCARA机器人协同抓放规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118752473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411146508.2，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种双SCARA机器人协同抓放规划方法是由刘松涛;李裕龙设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双SCARA机器人协同抓放规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双SCARA机器人协同抓放规划方法，包括先利用视觉系统确定被抓放物体在起点时的中心点位置矢量、姿态角度与物体长度；然后根据目标终点生成抓放轨迹的路径点；进而生成主、从机器人的抓取点位置矢量，并根据从动机器人末端二维力传感信息调整抓取点位置矢量。采用此发明利用产线上的两台SCARA机器人，便可协同抓放超过单台机器人负载能力的更高质量的物料，无需改造现有产线或升级机器人型号，设备成本较低。

本发明授权一种双SCARA机器人协同抓放规划方法在权利要求书中公布了：1.一种双SCARA机器人协同抓放规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1：由视觉系统确定被抓放物体在起点； 步骤S2：根据任务需求确定被抓物体在终点； 步骤S3：规划门字形抓放轨迹； 步骤S4：将两台机器人分别定义为主动机器人和从动机器人，定义主动机器人和从动机器人在被抓放物体上的抓取点； 步骤S5：利用安装在从动机器人末端的二维力传感器实时检测从动机器人运动至步骤S4抓取点位置时所受到的力； 所述步骤S4包括： 定义主动机器人和从动机器人在被抓放物体上的抓取点分别为与，则点与在机器人参考坐标系O-xyz下的位置矢量通过下式计算； 当时， ，，； 当时， ，，； 式中： ，，； 定义起点处被抓放物体固连坐标系，为被抓放物体在方向上的长度，为被抓放物体在方向上的长度，为起点处被抓放物体固连坐标系相对系O-xyz的绕轴旋转的姿态变换角度； 所述步骤S5包括： 利用安装在从动机器人末端的二维力传感器，实时检测机器人运动至步骤S4获取的第个抓取点位置时所受到的沿与方向上所受到的力与； 步骤S6：根据双机器人末端执行器吸盘气压、吸盘面积以及吸盘与被抓物体间的最大摩擦力因数，计算最大静摩擦力为： ； 若且，则主、从机器人抓取稳固，无需调节； 若或，则需要通过下式调整从动机器人的抓取位置； 当时， ，； 当时， ，； 式中： ，； 其中，表示弹性调整系数，根据实际作业情况调试得到； 步骤S7：利用、步骤S4获得的、步骤S6获得的分别构造主动机器人与从动机器人的各个抓取轨迹点，进而借助位置逆解实现双机器人的协同运动控制。

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