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龙图腾网获悉中兵智能创新研究院有限公司;北京航空航天大学申请的专利一种基于大模型的人机混合系统感控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158618.0，技术领域涉及：B64U20/80；该发明授权一种基于大模型的人机混合系统感控方法是由景佳奇;刘勇;冯付勇;樊尚春;郑德智;党睿娜;宋威龙;张馨元;王志一设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于大模型的人机混合系统感控方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人集群系统技术领域，具体涉及一种基于大模型的人机混合系统感控方法，所述方法将集群状态信息、带有目标边框的图像、目标类别、目标定位信息和态势评估复杂度指标输入多模态大模型，多模态大模型从无人集群收集的大量数据中提取关键信息，生成精简的自然语言态势评估给人类操作员，人类操作员发出符合人类语言习惯的集群控制语音指令，通过语音识别算法将人类操作员的语音指令转化为自然语言文本，并输入给多模态大模型，多模态大模型输出满足无人平台自主控制算法格式的高级集群控制指令，使无人集群直接根据人类操作员的意图采取行动，提高人机混合系统的感知和控制效率。

本发明授权一种基于大模型的人机混合系统感控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于大模型的人机混合系统感控方法，其特征在于，所述人机混合系统感控方法，包括如下步骤： 步骤1：人类操作员穿戴心率传感器、麦克风，携带通讯电台和背负式服务器，手持操作终端；人类操作员通过操作终端启动无人集群系统； 步骤2：心率传感器采集人类操作员心率数据，计算态势评估复杂度指标，并输入多模态大模型，多模态大模型根据复杂度指标调整态势评估的语言复杂度；通过心率计算态势评估复杂度指标，反映人类的认知负荷，使多模态大模型根据人类认知负荷的大小自适应调整态势评估的语言复杂度，提高人类操作员的态势感知体验和决策效率，进而提高人机混合系统的感知和控制效率；态势评估复杂度指标由下式计算： 其中，x为瞬时心率，k1为人类操作员静息心率，k2为人类操作员年龄，ε为防止分母为0的一个小正数，φ为态势评估复杂度指标； 步骤3：无人集群系统中的所有无人平台采集平台状态信息和环境图像，通过通讯电台将平台状态信息和图像发送给背负式服务器； 步骤4：背负式服务器将平台状态信息汇总为集群状态信息，并调整为多模态大模型的文本输入格式； 步骤5：背负式服务器对图像运行目标检测和定位算法，输出带有目标边框的图像、目标类别和目标定位信息； 步骤6：将集群状态信息、带有目标边框的图像、目标类别、目标定位信息和态势评估复杂度指标输入多模态大模型，多模态大模型生成自然语言态势评估；态势评估的语言复杂度与态势评估复杂度指标有关，进而与人类的认知负荷有关，从而可以根据人类的认知负荷调整态势评估的语言复杂度，提高人的态势感知体验和决策效率；多模态大模型从无人集群系统收集的大量数据中提取关键信息，丢弃无效或冗余信息，将精简的自然语言态势评估输出给人类操作员，从而提高无人集群系统信息的利用效率，提高人机混合系统的感知效率； 步骤7：人类操作员通过操作终端读取自然语言态势评估，通过麦克风发出集群控制语音指令； 步骤8：背负式服务器通过语音识别算法将人类操作员的语音信号转化为自然语言文本并输入给多模态大模型，多模态大模型输出高级集群控制指令；人类操作员发出符合人类语言习惯的语音指令，高级集群控制指令满足直接输入给无人平台的自主控制算法的格式，使无人集群系统直接根据人类操作员的意图采取行动，从而提升人机混合系统的控制效率； 步骤9：将多模态大模型生成的高级集群控制指令输入安全评估算法，安全评估算法对高级集群控制指令的轨迹安全和自毁安全进行评估；若高级集群控制指令无安全风险，则将高级集群控制指令发送给无人集群系统执行，否则多模态大模型重新生成高级集群控制指令；对多模态大模型生成的高级集群控制指令进行安全评估，减小操作失误风险，进而减少无人集群系统发生意外事件的可能，提高无人集群系统控制的安全性。

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