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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于简易语义点云的抓取采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411166660.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于简易语义点云的抓取采样方法是由高剑;苏思嘉;杨旭博;李宇丰设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于简易语义点云的抓取采样方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人目标物体抓取技术领域，具体涉及一种基于简易语义点云的抓取采样方法，该方法包括根据RGB图像、深度图像以及掩码图像构建以目标为中心的语义点云；利用PCA算法在每个采样点处求解点云的法向量和主轴向量，并建立抓取坐标系；对初步筛选的抓取坐标系进行局部网格搜索，生成候选抓取姿态，再通过平移和旋转生成多个候选抓取姿态；建立抓取置信度函数并对候选抓取姿态进行评价并排序，选取分数最高的候选姿态作为最佳抓取姿态。本发明利用RGB图像和深度图像所提供的目标信息，可以在非结构化复杂环境下生成指定目标物体的高质量抓取采样姿态，有助于提高机械臂视觉抓取的稳定性。

本发明授权一种基于简易语义点云的抓取采样方法在权利要求书中公布了：1.一种基于简易语义点云的抓取采样方法，其特征在于，包括： 获取目标物体的RGB图像和深度图像，并获取含有目标物体的掩码图像； 根据RGB图像、深度图像以及掩码图像构建以目标为中心的语义点云； 对目标的语义点云进行均匀采样处理，并利用PCA算法在每个采样点处求解点云的法向量和主轴向量，并建立抓取坐标系； 定义约束条件，初步筛选满足约束条件的抓取坐标系； 对初步筛选的抓取坐标系进行局部网格搜索，生成候选抓取姿态，再通过平移和旋转生成多个候选抓取姿态； 建立抓取置信度函数并对候选抓取姿态进行评价并排序，选取分数最高的候选姿态作为最佳抓取姿态； 所述以目标为中心的语义点云是按照以下步骤获取的： 以一定的采样间隔同时遍历RGB图像、深度图像和掩码图像， 当遍历发现掩码值为目标物体时，记录下该目标物体的最小外接矩形， 向最小外接矩形内部遍历，直到像素坐标对应的掩码值为目标物体，再向矩形外部遍历一定的像素范围，将遍历过程中生成的点云作为目标点云的周围点云，生成的语义点云； 所述点云的法向量和主轴向量获取过程中，包括： 对每个采样点利用近邻搜索算法获取其周围的多个近邻点，构成每个采样点为中心的局部点云； 根据每个采样点为中心的局部点云获取每个采样点的质心； 根据每个采样点为中心的局部点云以及对应的质心获取每个采样点的协方差矩阵； 对每个采样点的协方差矩阵利用特征值分解获取多个特征值以及对应的特征向量； 将其中两个特征向量分别作为局部点云的法向量和主轴向量的估计，随后再根据采集图像时的相机位置，通过对法向量进行取反，获取每个采样点的法向量和主轴向量，以此获取点云的法向量和主轴向量。

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