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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411200619.7，技术领域涉及：B23K9/12；该发明授权一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质是由宋燕利;宋康;华林;路珏设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质，属于焊接技术领域，其中，该方法包括：获取盘筒类构件的焊接路径，并将焊接路径等距离离散化得到多个离散点；建立焊枪在离散点的位姿模型；确定焊枪在离散点的约束条件；约束条件包括：焊枪的轴线在盘筒类构件的横截面上的投影竖直向下，以及，焊枪在离散点的移动方向与离散点的切线方向为沿水平方向；根据焊枪在离散点的位姿模型以及约束条件控制焊枪对盘筒类构件进行焊接。本发明通过设置焊枪在离散点的约束条件，动态地约束焊枪与盘筒类构件的位置姿态关系，使得焊枪与构件在焊接时时刻保持最佳焊接姿态，避免出现上坡焊、下坡焊，甚至是仰焊的情况，保证了焊接成形质量。

本发明授权一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种盘筒类构件焊接方法，其特征在于，包括： 获取盘筒类构件的焊接路径，并将所述焊接路径等距离离散化得到多个离散点； 建立焊枪在所述离散点的位姿模型； 确定所述焊枪在所述离散点的约束条件；其中，所述约束条件包括：所述焊枪的轴线在所述盘筒类构件的横截面上的投影竖直向下，以及，所述焊枪在所述离散点的移动方向与所述离散点的切线方向为沿水平方向； 根据所述焊枪在所述离散点的位姿模型以及约束条件控制所述焊枪对所述盘筒类构件进行焊接； 其中，所述建立焊枪在所述离散点的位姿模型，包括： 令空间中焊接路径离散点的位置，其中，表示第i个离散点，、、分别表示第i个离散点的在X轴、Y轴和Z轴的坐标；、、根据所述离散点的数学模型确定； 建立位姿模型为： ， 其中，、、表示焊枪在第i个离散点处X轴方向的方向向量、Y轴方向的方向向量和Z轴方向的方向向量；当离散点位于圆弧路径上时，为离散点切线方向，=，、、分别表示分别在X轴、Y轴和Z轴方向的分量；指向圆心方向，=，其中，、、分别表示分别在X轴、Y轴和Z轴方向的分量，为焊接路径中该离散点对应圆弧的圆心坐标，由确定，；当离散点位于直线路径上时，直线路径上的离散点处方向向量与上一段圆弧路径末端的离散点的方向向量相同。

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