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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种双指5-DOF压电微夹持器及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411208152.0，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权一种双指5-DOF压电微夹持器及其驱动方法是由邓杰;于文慧;刘英想;张仕静;刘军考设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双指5-DOF压电微夹持器及其驱动方法在说明书摘要公布了：一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法，属于微纳米操作技术领域，尤其涉及一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法；解决了现有压电式微夹持器所存在的无法在兼顾大行程和高精度的情况下，实现多自由度大于3自由度的操作，进而无法满足灵活操作的要求的问题；所述夹持器包括2个三维压电致动器、2个二维平行四边形柔性结构、多个平行度调整压电片以及结构支撑部件。所述的一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法，适用于对微型物体进行高精度夹持和5‑DOF操作，在生物医学、生命科学、精密制造、微装配以及先进光学等领域具有广泛的应用前景。

本发明授权一种双指5-DOF压电微夹持器及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种双指5-DOF压电微夹持器，其特征在于，所述夹持器包括：2个三维压电致动器（1）、2个二维平行四边形柔性结构（2）、多个平行度调整压电片（3）以及结构支撑部件（5）； 每一个三维压电致动器（1）的底部固定在结构支撑部件（5）上，其顶部与一个二维平行四边形柔性结构（2）的输入端固定连接；所述三维压电致动器（1）用于产生分别沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的原始输出位移； 每一个二维平行四边形柔性结构（2）的固定端与结构支撑部件（5）固定连接，其顶部末端为指尖（2-3）；指尖（2-3）的顶部末端为接触面，2个指尖（2-3）的接触面相对设置； 所述二维平行四边形柔性结构（2）用于将三维压电致动器（1）沿Z轴方向的原始输出位移传递到指尖（2-3）输出，并对三维压电致动器（1）沿X轴方向和Y轴方向的原始输出位移进行放大以及导向，令指尖（2-3）获得沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的最终输出位移； 所述2个二维平行四边形柔性结构（2）的指尖（2-3）用于在沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的最终输出位移的配合下，实现夹持和张开动作，以及操作微型物体沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向移动、绕Z轴方向旋转以及绕Y轴方向偏转； 所述平行度调整压电片（3）粘贴在二维平行四边形柔性结构（2）表面，用于调整2个二维平行四边形柔性结构（2）的指尖（2-3）的末端接触面之间的平行度； 所述三维压电致动器（1）包括：叠堆预紧螺钉（1-1）、桥式放大结构（1-2）、压电叠堆（1-3）以及弯曲驱动模块（1-4）； 所述压电叠堆（1-3）嵌在桥式放大结构（1-2）中，并利用叠堆预紧螺钉（1-1）提供给定预紧力； 所述桥式放大结构（1-2）的底部固定在结构支撑部件（5）上，其顶部与弯曲驱动模块（1-4）的底部固定连接； 所述弯曲驱动模块（1-4）包括：底端盖（1-4-1）、多个四分区压电陶瓷（1-4-2）、多个四分区电极片（1-4-3）、多个接地电极片（1-4-4）、顶端盖（1-4-5）以及2号预紧螺钉（1-4-6）； 所述底端盖（1-4-1）、多个四分区压电陶瓷（1-4-2）、多个四分区电极片（1-4-3）、多个接地电极片（1-4-4）以及顶端盖（1-4-5）沿Z轴方向从底部到顶部依次堆叠，并采用2号预紧螺钉（1-4-6）固定；所述顶端盖（1-4-5）的顶部与一个二维平行四边形柔性结构（2）的输入端对应固定连接； 所述四分区压电陶瓷（1-4-2）的每两个分区作为一组，一组分区沿X轴方向相对设置，另一组分区沿Y轴方向相对设置； 所述四分区压电陶瓷（1-4-2）的同组分区的两个分区的极化方向相反。

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