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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411320176.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法是由缪志强;曾健鑫;王耀南;张辉;黄世杰;李谦设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法，包括：S1、构建全局栅格地图，给定编队起始状态、编队目标状态；S2、将编队起始状态加入到第一随机树作为根节点，将编队目标状态加入到第二随机树作为根节点；S3、采样获得新采样节点，并将迭代次数加1；S4、从新采样节点双向扩展两颗随机树；S5、判断扩展后两颗随机树是否完成连接，若完成连接，则通过区域修剪方法优化两颗随机树中节点的代价值；S6、判断是否达到终止运行条件，是则进入S7，否则执行S3；S7、若两颗随机树完成连接，则路径求解成功，获得路径规划结果，否则路径求解失败。本发明有效提高了复杂环境下基于采样的多无人机编队全局路径规划的求解速度和求解质量。

本发明授权一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、构建全局栅格地图，给定编队起始状态、编队目标状态，并构建多无人机期望队形； S2、将编队起始状态加入到第一随机树作为根节点，将编队目标状态加入到第二随机树作为根节点，迭代次数置0； S3、通过基于障碍物引导的高斯采样方法采样获得新采样节点，并将迭代次数加1； S4、根据全局栅格地图以及期望队形，从新采样节点双向扩展第一随机树和第二随机树； S5、判断扩展后两颗随机树是否完成连接，若已完成连接，则通过区域修剪方法优化两颗随机树中节点的代价值； S6、判断是否达到终止运行条件，是则进入S7，否则执行S3； S7、若第一随机树、第二随机树完成连接，则路径求解成功，获得最终路径规划结果，否则路径求解失败； 所述S5具体包括如下步骤： S51、判断生长后两颗随机树是否完成连接，若未连接，结束S5并跳至S6； S52、定义更新集合Q，将新采样节点加入到更新集合Q中； S53、从更新集合Q中取出节点； S54、检测节点是否有祖父节点，如果没有，则执行S56，否则判断祖父节点到节点的连接是否有效，如果无效，则执行S56；如果有效，则执行S55； S55、在节点连接关系集合或节点连接关系集合中删除与其父节点的连接关系，增加连接关系；此时已更新为的父节点；之后跳至S54； S56、将新采样节点的子节点都加入到更新集合Q中； S57、如果更新集合Q不为空，则跳至S53，否则结束S5，并执行S6。

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