买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411341973.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统及方法是由杨赓;张光伟;汪若菡;张光耀;陈立鹏设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统及方法。包括：动作捕捉力交互设备，用于获取操作者上肢的运动信息并获取远端的环境力信息，进而进行力觉交互；数据通讯及控制模块，用于双向下达控制指令以及记录数据并可视化；远端机器人感知及执行模块，用于执行位置控制指令并将远端环境力信息反馈给动作捕捉力交互设备，同时进行位置的调节、对执行过程中的力觉信息进行感知和上报。本发明采用机械式动作捕捉方案结合人因功效学进行七自由度动作捕捉交互设备设计并加装安全限位，保证操作人员操作过程中的协调性和安全性；具有交互直观安全、环境适应性好的优点，在机器人远程控制处置等信息技术领域具有广阔的应用前景。

本发明授权基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统，其特征在于，包括： 动作捕捉力交互设备，用于获取操作者上肢的运动信息并通过数据通讯及控制模块获取远端机器人感知及执行模块执行时感受到的环境力信息，进而与操作者上肢进行力觉交互； 数据通讯及控制模块，用于控制动作捕捉力交互设备或者向远端机器人感知及执行模块下达位置控制指令，以及记录数据并提供可视化功能； 远端机器人感知及执行模块，用于执行数据通讯及控制模块所下达的位置控制指令并将其本身感知到的远端环境力信息通过数据通讯及控制模传输反馈给动作捕捉力交互设备，同时远端机器人感知及执行模块进行位置的调节、对执行过程中的力觉信息进行感知和上报； 所述动作捕捉力交互设备包括安装在易穿戴配件（2）的左右两条易穿戴力交互主臂（1），左右两条易穿戴力交互主臂（1）的机械结构相同，均包括依次相连的肩部穿戴关节（11）、肘部穿戴关节（12）、腕部穿戴关节（13）和指令按钮组件，其中肩部穿戴关节安装在易穿戴配件（2），肩部穿戴关节、肘部穿戴关节、腕部穿戴关节中的电机模组均包括电机、驱动器、编码器和扭矩传感器，每个驱动器、编码器和扭矩传感器均与数据通讯及控制模块相连，指令按钮组件也与数据通讯及控制模块相连； 所述肩部穿戴关节（11）包括第一肩关节模组（111）、第一肩关节限位挡块（112）、第一肩关节连杆（113）、第二肩关节模组（114）、第二肩关节限位挡块（115）、第二肩关节连杆（116）和第三肩部回转装置；第一肩关节模组（111）固定安装在易穿戴配件（2）电机固定座上，第一肩关节限位挡块（113）固定安装在人体支撑背板（21）的第一电机固定座上并且第一肩关节限位挡块（113）设置在第一肩关节模组（111）侧部，用于限制第一肩关节模组（111）的转动范围，第一肩关节连杆（112）的小端与第一肩关节模组（111）的输出轴固定连接，第一肩关节连杆（112）的大端处固定安装有第二电机固定座，第二电机固定座中固定安装有第二肩关节模组（114），第二肩关节限位挡块（115）固定安装在第一肩关节连杆（112）的大端上并且第二肩关节限位挡块（115）设置在第二肩关节模组（114）的两侧，用于限制第二肩关节模组（114）的转动范围，第二肩关节连杆（116）的小端与第二肩关节模组（114）的输出轴固定连接，第二肩关节连杆（116）的大端与第三肩部回转装置固定连接，第三肩部回转装置的底部与肘部穿戴关节（12）相连； 所述肘部穿戴关节（12）包括第一肘部关节连杆（121）、第一肘关节电机模组（122）、第四肘关节限位挡块（123）和第二肘部关节连杆（124）；第一肘部关节连杆（121）和肩部穿戴关节（11）下部固定连接，第一肘部关节连杆（121）的大端中固定安装有第四电机固定座，第一肘关节电机模组（122）固定安装在第四电机固定座中，第四肘关节限位挡块（123）固定安装在第一肘部关节连杆（121）大端处并且第四肘关节限位挡块（123）位于第一肘关节电机模组（122）两侧，用于限制第一肘关节电机模组（122）的转动范围，第二肘部关节连杆（124）的小端与第一肘关节电机模组（122）的输出轴固定连接，第二肘部关节连杆（124）的大端与腕部穿戴关节（13）相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。