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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种应用在无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机和激光雷达的融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411387405.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种应用在无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机和激光雷达的融合方法是由吴光强;秦晓驹;万佳辉;冯聪;王浩;张浩森;李泽凡;骆启瑞;高湘雨;钟江磊设计研发完成，并于2024-10-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用在无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机和激光雷达的融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开适用于无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机与激光雷达的融合方法，包括：激光雷达和鱼眼相机的联合校准，激光雷达点云投射到鱼眼相机图像平面，并筛选出属于“人”和“消防栓”检测框内的点云，根据清洁人员特定的服饰进行基于像素的追踪，并得到其三维坐标。本发明的优点是克服了单一传感器在感知范围和精度方面的局限性，提高了感知系统的整体准确性。

本发明授权一种应用在无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机和激光雷达的融合方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机与激光雷达的融合方法，包括如下的步骤： 步骤S1：激光雷达和鱼眼相机的联合校准； 步骤S11：对棋盘格进行标定，在标定过程中，同步记录鱼眼相机捕获的图像数据和激光雷达采集的点云数据；对这些数据进行处理，分离同一帧内的图像和点云数据；获取激光雷达与鱼眼相机之间的外参矩阵； 步骤S12：对鱼眼相机进行手动内参标定，手动标定所有覆盖鱼眼镜头成像区域的图像的棋盘格角点； 步骤S2：激光雷达点云投射到鱼眼相机图像平面，并筛选出属于“人”和“消防栓”检测框内的点云； 步骤S21：对激光雷达点云进行预处理，包括去除车辆自身的点云以及进行直通滤波和半径滤波，得到预处理后的点云集合，从中提取出鱼眼相机识别出的检测框内的点云； 步骤S22：对点云进行聚类处理，提取靠近相机的点云，并采用RANSAC方法对候选点云进行圆柱形聚类；聚类成功，计算出聚类点的中值作为目标的三维坐标； 步骤S3：根据清洁人员特定的服饰进行基于像素的追踪，并得到其三维坐标； 步骤S31：在系统启动前，预先确定目标操作员制服对应的像素值； 步骤S32：系统启动后，从检测到的“人”区域中提取像素值，并与预设的像素值进行比较，匹配则将该目标识别为操作员，并探测其三维坐标。

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