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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411399414.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统是由梁斌;刘厚德;周伟;焦春亭;梁论飞;朱晓俊;兰斌设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统，涉及绳驱拟人机械臂领域，该算法包括确定驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系；建立可变刚度模块的刚度与驱动绳刚度、驱动绳长度变化量之间的驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系；根据驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系、驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系、当前的驱动绳长度变化量，确定肘部组件整体刚度；绳驱拟人机械臂的刚度。本发明实施例针对具有可变刚度肘部组件的绳驱拟人机械臂提出了刚度建模方法，推导确定了肘部组件的刚度，调节驱动绳长度可以改变肘部组件的刚度，可以根据不同任务场景主动调节机械臂刚度至适当刚度，适用于更广泛的应用场景。

本发明授权变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法，其特征在于，所述绳驱拟人机械臂包括肩部组件、肘部组件、腕部组件，所述肘部组件包括驱动小臂相对于大臂转动的驱动组件，所述驱动组件包括设置有可变刚度模块的驱动绳；所述算法包括： 确定驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系； 建立所述可变刚度模块的刚度与驱动绳刚度、所述驱动绳长度变化量之间的驱动绳刚度-驱动绳长度变化量关系；其中，该步骤包括：可变刚度模块连接于驱动绳中间，通过调节驱动绳长度改变该可变刚度模块的刚度的大小，进而改变驱动绳整体的刚度，建立可变刚度模块的刚度、驱动绳刚度、驱动绳长度变化量之间的关系，在已知可变刚度模块的刚度、驱动绳长度变化量的情况下，求解出驱动绳刚度； 根据所述驱动绳刚度-驱动绳长度变化量关系、所述驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系、当前的驱动绳长度变化量，确定肘部组件整体刚度；其中，该步骤包括：在确定所述驱动绳刚度-驱动绳长度变化量关系后，结合驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系，在小臂旋转极小角度的情况下，根据虚功原理，推导出肘部组件整体刚度； 根据肩部组件刚度、所述肘部组件整体刚度、腕部组件刚度，确定所述绳驱拟人机械臂的刚度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园H3-H8D栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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