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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利一种车辆及其抖动控制方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411401859.3，技术领域涉及：B60W30/20；该发明授权一种车辆及其抖动控制方法、装置和电子设备是由黄元琪设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆及其抖动控制方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆及其抖动控制方法、装置和电子设备，该车辆的抖动控制方法包括获取车辆的当前电机转速、当前电机扭矩、当前目标扭矩、预调整参数、以及车辆处于抖动状态之前的历史数据；历史数据至少包括制动踏板开度变化率、油门踏板开度变化率、电机转速、电机扭矩和电机目标扭矩；根据当前电机转速、当前电机扭矩、当前目标扭矩和历史数据，判断车辆当前是否处于预抖动状态；若是，则根据当前电机转速、以及转速与最小响应扭矩的映射关系，将当前电机转速对应的最小响应扭矩作为第一调整扭矩；根据历史数据、第一调整扭矩和预调整参数，确定扭矩调整曲线，并控制车辆以扭矩调整曲线运行完成后，控制车辆以当前目标扭矩运行。

本发明授权一种车辆及其抖动控制方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的抖动控制方法，其特征在于，包括： 获取所述车辆的当前电机转速、当前电机扭矩、当前目标扭矩、预调整参数、以及所述车辆处于抖动状态之前的历史数据；所述历史数据至少包括制动踏板开度变化率、油门踏板开度变化率、电机转速、电机扭矩和电机目标扭矩； 根据所述当前电机转速、所述当前电机扭矩、所述当前目标扭矩和所述历史数据，判断所述车辆当前是否处于预抖动状态； 若是，则根据所述当前电机转速、以及转速与最小响应扭矩的映射关系，将所述当前电机转速对应的所述最小响应扭矩作为第一调整扭矩； 根据所述历史数据、所述第一调整扭矩和所述预调整参数，确定扭矩调整曲线，并控制所述车辆以所述扭矩调整曲线运行完成后，控制所述车辆以所述当前目标扭矩运行； 根据所述历史数据、所述第一调整扭矩和所述预调整参数，确定扭矩调整曲线，包括： 根据所述历史数据，确定所述车辆的预抖动时间段； 根据所述第一调整扭矩和所述预调整参数，确定预调整扭矩； 根据所述第一调整扭矩、所述预调整扭矩和所述预抖动时间段，确定所述扭矩调整曲线； 根据所述当前电机转速、所述当前电机扭矩、所述当前目标扭矩和所述历史数据，判断所述车辆当前是否处于预抖动状态，包括： 根据所述历史数据，确定多个转速设定区间以及与所述转速设定区间对应的扭矩设定差值； 计算所述当前电机扭矩与所述当前目标扭矩的差值绝对值，将所述差值绝对值确定为实际扭矩差值； 判断所述当前电机转速是否位于所述转速设定区间中，以及所述实际扭矩差值是否大于所述转速设定区间对应的所述扭矩设定差值； 若是，则判断所述实际扭矩差值大于所述扭矩设定差值的保持时间是否大于预设时长； 若是，则确定所述车辆当前处于所述预抖动状态； 根据所述历史数据，确定所述车辆的预抖动时间段，包括： 判断所述历史数据中是否存在所述制动踏板开度变化率大于第一预设变化率； 若是，则将所述制动踏板开度变化率大于所述第一预设变化率的时刻作为第一起始时间点，将所述第一起始时间点与所述车辆处于所述抖动状态之间的时间段作为所述预抖动时间段； 其中，若所述历史数据中的各所述制动踏板开度变化率均小于或等于所述第一预设变化率，则判断所述历史数据中是否存在所述油门踏板开度变化率大于第二预设变化率； 若是，则将所述制动踏板开度变化率大于所述第二预设变化率的时刻作为第二起始时间点，将所述第二起始时间点与所述车辆处于所述抖动状态之间的时间段作为所述预抖动时间段。

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