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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种多模态混合运动仿生水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642079.8，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种多模态混合运动仿生水下机器人是由罗自荣;曾海森;卢钟岳;蒋涛;夏明海;曾潇丰设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态混合运动仿生水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态混合运动仿生水下机器人，涉及水下机器人技术领域，包括本体、悬浮组件和驱动组件，本体包括依次连接的仿生鱼头、仿生鱼身、仿生鱼尾，仿生鱼头和仿生鱼身之间存在第一间隙，仿生鱼身和仿生鱼尾之间存在第二间隙；悬浮组件包括位于第一间隙和或位于第二间隙的柔性油囊、以及连通并控制柔性油囊膨胀和收缩的控油组件；驱动组件包括设置于仿生鱼身两侧的侧鳍、连接并驱动侧鳍的第一驱动模块、位于仿生鱼身底部的波动鳍、以及连接并驱动波动鳍的第二驱动模块，机器人在低电量或低功耗模式下，柔性油囊可配合波动鳍或者侧鳍实现滑翔运动，以保证更长续航；某一驱动出现故障下，也能继续执行任务，减少受水下环境的干扰。

本发明授权一种多模态混合运动仿生水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模态混合运动仿生水下机器人，其特征在于，包括： 本体，包括依次连接的仿生鱼头、仿生鱼身、仿生鱼尾，所述仿生鱼头和所述仿生鱼身之间存在第一间隙，所述仿生鱼身和所述仿生鱼尾之间存在第二间隙； 悬浮组件，包括位于所述第一间隙和或位于所述第二间隙的柔性油囊、以及连通并控制所述柔性油囊膨胀和收缩的控油组件； 驱动组件，包括设置于所述仿生鱼身两侧的侧鳍、连接并驱动所述侧鳍的第一驱动模块、位于所述仿生鱼身底部的波动鳍、以及连接并驱动所述波动鳍的第二驱动模块； 所述第二驱动模块包括连接于所述仿生鱼头并位于所述第一间隙的第一驱动器、连接于所述仿生鱼尾并位于所述第二间隙的第二驱动器； 所述第一驱动器包括第一输出轴，所述第二驱动器包括第二输出轴； 所述第二驱动模块还包括驱动杆组件，所述驱动杆组件包括： 连接于所述第一输出轴的传动轴，所述传动轴上设有相间隔的若干凸轮传动组件，所述凸轮传动组件通过夹持机构连接于所述波动鳍，相邻所述夹持机构呈角度设置； 连接于所述第二输出轴的第二套筒，所述第二套筒可转动地套设于所述传动轴，所述第二套筒连接于所述波动鳍的前端和后端。

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