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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利饱和非线性下自旋飞行器姿态强化学习控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411674460.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权饱和非线性下自旋飞行器姿态强化学习控制方法和系统是由朴敏楠;卢彪设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本饱和非线性下自旋飞行器姿态强化学习控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种饱和非线性下自旋飞行器姿态强化学习控制方法和系统，包括：获取偏航通道和俯仰通道的数学舵偏角的指令值；基于数学舵偏角的指令值获取偏航通道和俯仰通道的物理舵偏角的指令值；基于物理舵偏角的指令值，获取偏航通道和俯仰通道的物理舵偏角；基于偏航通道和俯仰通道的物理舵偏角，生成偏航通道和俯仰通道的数学舵偏角；基于当前时刻的准攻角的指令值、准侧滑角的指令值以及输出状态，生成被控对象的状态，并发送给训练好的强化学习网络模型。本发明在获取物理舵偏角时考虑了饱和非线性，能够自动对姿态控制参数进行调节，能够提高姿态控制参数的获取效率和准确性，进而能够实现更高的控制精度。

本发明授权饱和非线性下自旋飞行器姿态强化学习控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种饱和非线性下自旋飞行器姿态强化学习控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S100，基于当前的姿态控制参数、被控对象的输出状态以及当前时刻接收到被控对象的准攻角和准侧滑角的指令值，获取当前偏航通道的数学舵偏角的指令值和当前俯仰通道的数学舵偏角的指令值；其中，所述被控对象为自旋飞行器的动力学模型，被控对象的输出状态包括准攻角、准侧滑角、偏航角速度以及俯仰角速度； S200，对当前偏航通道的数学舵偏角的指令值和当前俯仰通道的数学舵偏角的指令值分别进行分解，得到当前偏航通道的物理舵偏角的指令值和当前俯仰通道的物理舵偏角的指令值； S300，基于当前偏航通道的物理舵偏角的指令值和当前俯仰通道的物理舵偏角的指令值，获取当前偏航通道的物理舵偏角和当前俯仰通道的物理舵偏角； S400，基于当前偏航通道的物理舵偏角和当前俯仰通道的物理舵偏角，生成当前偏航通道的数学舵偏角和当前俯仰通道的数学舵偏角，并发送给所述被控对象，以得到被控对象在当前时刻的输出状态； S500，基于当前时刻的准攻角的指令值、准侧滑角的指令值以及当前时刻的输出状态，生成被控对象在当前时刻的状态，作为被控对象的当前状态；被控对象的状态包括准攻角的控制误差、准偏航角的控制误差、偏航角速度以及俯仰角速度，准攻角的控制误差为准攻角的指令值和准攻角之间的差值，准侧滑角的控制误差为准侧滑角的指令值和准侧滑角之间的差值； S600，将被控对象的当前状态发送给训练好的强化学习网络模型，得到当前的姿态控制参数；执行S100。

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