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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利发射机异步且位置未知下的匀速移动目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119716825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702652.X，技术领域涉及：G01S13/06；该发明授权发射机异步且位置未知下的匀速移动目标定位方法是由王刚;裴翦;林丹燕设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本发射机异步且位置未知下的匀速移动目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种发射机异步且位置未知下的匀速移动目标定位方法，其针对多基地定位场景，利用连续时刻的时延信息代替传统时延与多普勒信息混合方法，降低了系统硬件需求；针对距离测量模型，利用测量值间的数值特性消除部分耦合变量，后分离未知变量，将定位问题转化为带约束的加权最小二乘问题；通过对问题的目标函数进行一阶泰勒展开，得到具有减偏能力的带约束的加权最小二乘问题；再将问题转化为凸半正定规划问题；最终得到目标初始坐标、移动速度的最优估计值；优点是其在发射机异步且位置未知下，利用连续时间点观测的距离测量值来估计目标位置和速度，且设备成本低，计算复杂度低，具备显著的减小偏差能力。

本发明授权发射机异步且位置未知下的匀速移动目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种发射机异步且位置未知下的匀速移动目标定位方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：在一个多基地定位场景中，设定存在数个传感器以及1个目标，一部分传感器作为接收机且坐标位置已知，不同接收机间拥有相同的基准时钟，即不同接收机间时钟同步，剩余部分传感器作为发射机且坐标位置未知，发射机与接收机间时间异步，即基准时钟不同，发射机与接收机间都存在1个时钟同步误差，目标的初始坐标位置未知，且以未知的恒定速度移动； 步骤2：在连续的不同时间点下，发射机发射的信号经过直接路径或被目标反射的间接路径到达接收机，接收机能获得连续时间点观测的直接路径距离测量值和间接路径距离测量值，据此构建距离测量模型，包括直接路径距离测量部分和间接路径距离测量部分；其中，发射机发射的信号中携带有发射信号时的时钟信息； 步骤3：对于距离测量模型的间接路径距离测量部分，通过除第1个接收机外的其余接收机得到的间接路径距离测量值与第1个接收机得到的间接路径距离测量值做差，并通过数学处理，实现未知变量分离；对于距离测量模型的直接路径距离测量部分，通过数学处理，实现未知变量分离；然后利用所有未知变量，将分离未知变量后的距离测量模型转化为原优化问题，其为带约束条件的加权最小二乘问题； 步骤4：对原优化问题中的目标函数进行一阶泰勒展开；然后根据一阶泰勒展开式得到一个对偏差项的约束；再结合原优化问题和对偏差项的约束，得到具有减偏能力的带约束的加权最小二乘问题； 步骤5：利用半正定松弛技术将具有减偏能力的带约束的加权最小二乘问题松弛为一个方便求解的凸半正定规划问题； 步骤6：直接对凸半正定规划问题进行求解，得到目标的初始坐标位置的最优估计值、目标的移动速度的最优估计值、各个发射机的坐标位置的最优估计值、各个发射机的时钟同步误差的最优估计值。

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