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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利数字模型驱动的多机械臂增材制造工艺规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411749606.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权数字模型驱动的多机械臂增材制造工艺规划方法及系统是由宋波;宋军;袁宇成设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本数字模型驱动的多机械臂增材制造工艺规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于增材制造技术领域，公开了数字模型驱动的多机械臂混合加工路径规划方法及系统，方法包括：对加工工具和待加工零件建模，并获得路径点集合；遍历查找路径点集合，判断每个路径点所在的表面与加工工具模型上的各表面是否相交，将相交时的路径点设定为干涉路径点，否则作为加工路径点；并将起始路径点与干涉路径点之间的路径点标注为任务子集；将干涉路径点进行基于TCP位置不变的变姿态查找，直至运动干涉消除为止后，更新姿态信息到路径点集合中；任意干涉路径点向后递推查找，直至查找到下一个干涉路径点为止，将两个干涉路径点之间的打印任务分解定义为增减材制造切换子任务。本申请可确保混合加工系统的快速性、精确性和加工质量。

本发明授权数字模型驱动的多机械臂增材制造工艺规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种数字模型驱动下的多机械臂混合加工路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1对加工工具建模得到加工工具模型；对待加工零件建模获得零件模型，并将所述零件模型上各表面顶点的集合作为路径点集合； S2遍历查找所述路径点集合，判断每个路径点所在的表面与加工工具模型上的各表面是否相交：若是，则将所述路径点设定为干涉路径点；若否，则将所述路径点作为加工路径点；并将每次查找时的起始路径点与确认的干涉路径点之间的路径点标注为任务子集C j； S3将所述干涉路径点采用零空间控制方法进行基于TCP位置不变的变姿态查找，直至运动干涉消除为止后，将所述干涉路径点的姿态信息更新到所述路径点集合中，得到新路径点集合； S4以所述新路径点集合中的任一干涉路径点为起始点向后递推查找，直至查找到下一个干涉路径点为止，将两个干涉路径点之间的打印任务分解定义为增减材制造切换子任务C j+1； S5重复步骤S4，直至输出所有的子任务分解结果，以得到多机械臂混合加工系统的工艺规划策略。

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