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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411768486.3，技术领域涉及：B64U60/40；该发明授权探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法是由俞滨;张帅;袁肖;马辰天;王晨旭;曹泽宇;史国昭;巴凯先设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及探测装备的运输领域，提供一种探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法，其包括驱动装置、升降装置和收放装置。升降装置和收放装置相互并联，互不影响，升降装置根据外部环境的变化自适应调整轮腿的高度，维持稳定滑行；收放装置通过给定的收放信号完成无人机轮腿的收放。本发明通过液压驱动的方式扩充无人机内部的装载空间；无人机轮腿根据外部环境的变化实现轮腿自适应高度的调节，保持平稳滑行，保证起飞与降落过程的稳定；无人机轮腿的高度调节，为内部搭载的探测车提供更稳定工作的通道。

本发明授权探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统，其包括驱动装置、升降装置和收放装置，其特征在于， 所述升降装置和所述收放装置并联后与所述驱动装置连接，所述驱动装置包括油箱、柱塞泵、第一精过滤器、蓄能器、安全截止阀和第二压力计，所述油箱的第三端口与所述柱塞泵的第五端口连通，所述第一精过滤器的第一端口、第二端口和第三端口分别与所述柱塞泵的第一端口、所述第二压力计和所述蓄能器连通； 所述升降装置，其包括第一轮腿液压控制升降组件、第二轮腿液压控制升降组件、第三轮腿液压控制升降组件、第四轮腿液压控制升降组件、第五轮腿液压控制升降组件、第六轮腿液压控制升降组件和第七轮腿液压控制升降组件，所述第一轮腿液压控制升降组件，其包括双向控制轮腿升降电液伺服阀、轮腿升降液压缸、轮腿升降位移传感器组件、轮腿升降力传感器组件，所述双向控制轮腿升降电液伺服阀的第一端口和第二端口分别与所述轮腿升降液压缸的第一端和第二端连接，所述轮腿升降液压缸的活塞杆的第一安装端和第二安装端分别与所述第一轮腿升降位移传感器和第一轮腿升降力传感器连接； 所述收放装置，其包括轮腿收放液压缸组件、轮腿收放同步阀、双向控制轮腿收放电液换向阀，所述双向控制轮腿收放电液换向阀的第一端口通过所述轮腿收放同步阀与所述轮腿收放液压缸组件的输入端连接，所述双向控制轮腿收放电液换向阀的第二端口与所述轮腿收放液压缸组件的输出端连接。

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