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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于超螺旋有限时间的主动磁补偿系统扰动抑制的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800968.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于超螺旋有限时间的主动磁补偿系统扰动抑制的控制方法及系统是由王坤;祁继荣;郑世强;张海峰设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超螺旋有限时间的主动磁补偿系统扰动抑制的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于磁屏蔽装置主动磁补偿技术领域，公开了一种基于超螺旋有限时间的主动磁补偿系统扰动抑制的控制方法及系统，方法包括：建立带有突变扰动项的主动磁补偿系统的微分方程；基于所述微分方程，设计有限时间扩张状态观测器；基于所述有限时间扩张状态观测器，设计基于扰动观测器的超螺旋有限时间控制器，进行扰动抑制。本发明设计的有限时间扩张状态观测器可以对未知系统状态和不确定突变扰动进行量化观测，可以为控制器设计提供先验信息，提升系统的抗扰动能力。本发明由于设计了基于扰动观测器的超螺旋有限时间控制器，系统状态可以在有限时间内稳定，使主动磁补偿系统的响应速度和控制精度得到了有效提升。

本发明授权一种基于超螺旋有限时间的主动磁补偿系统扰动抑制的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于超螺旋有限时间的主动磁补偿系统扰动抑制的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立带有突变扰动项的主动磁补偿系统的微分方程； 基于所述微分方程，设计有限时间扩张状态观测器； 基于所述有限时间扩张状态观测器，设计基于扰动观测器的超螺旋有限时间控制器，进行扰动抑制； 建立所述微分方程包括： 其中，表示测量磁场，表示滤波磁场，表示控制电压，表示滤波磁场的变化 率，表示测量磁场的变化率，表示控制电压的变化率，表示设计系数，表示突变扰 动磁场，表示控制量，表示时间常数； 设计所述有限时间扩张状态观测器包括： 其中，为滤波磁场的观测值，为测量磁场的观测值，为突变扰动磁场的观测值，为滤波磁场的观测值的变化率，为测量磁场的观测值的变化率，为突变扰动磁场的 观测值的变化率，为滤波磁场的观测误差，表示观测器参数，表示有 限时间观测函数； 设计所述基于扰动观测器的超螺旋有限时间控制器包括： 设计非奇异终端滑模面s为： 其中，为控制器参数，表示有限时间控制函数； 基于非奇异终端滑模面，采用超螺旋趋近律，其中表 示超螺旋趋近项，为积分时间，为以积分时间描述的滑模面，为滑模面的变化率； 所设计得到的超螺旋有限时间控制律为： 其中，为控制器参数，表示有限时间控制函数。

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