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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心申请的专利一种用于上肢康复训练的反馈处理装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119694492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411822214.7，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种用于上肢康复训练的反馈处理装置和方法是由李晓;李佳航;冯鹏鹏;石秀秀;崔成文;沈阳设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于上肢康复训练的反馈处理装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于上肢康复训练的反馈处理装置和方法，所述方法包括：运动轨迹采集模块、评估分析模块、反馈处理模块；所述运动轨迹采集模块，用于采集得到用户在利用上肢康复训练装置进行上肢康复训练时的上肢运动轨迹信息集合；所述评估分析模块，用于对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果；所述反馈处理模块，用于对所述评估分析结果、标准运动轨迹信息和上肢运动轨迹信息集合进行反馈计算处理，得到反馈输出值；所述反馈输出值，用于调整上肢康复训练装置在用户进行上肢康复训练时对用户的作用力。

本发明授权一种用于上肢康复训练的反馈处理装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于上肢康复训练的反馈处理装置，其特征在于，包括：运动轨迹采集模块、评估分析模块、反馈处理模块； 所述运动轨迹采集模块，用于采集得到用户在利用上肢康复训练装置进行上肢康复训练时的上肢运动轨迹信息集合； 所述评估分析模块，与所述运动轨迹采集模块和反馈处理模块分别连接，用于对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果； 所述评估分析模块，对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行评估判别处理，得到评估分析结果，包括： 所述评估分析模块，对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行差异计算处理，得到差异值； 判断所述差异值，是否大于设定的差异判别阈值，得到差异判别结果；若所述差异判别结果为大于设定的差异判别阈值，确定所述评估分析结果为难以完成；若所述差异判别结果为不大于设定的差异判别阈值，确定所述评估分析结果为可以完成； 所述对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行差异计算处理，得到差异值，包括： 对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行时间对齐处理，得到时间对齐的上肢运动轨迹信息集合和时间对齐的标准运动轨迹信息； 利用所述时间对齐的上肢运动轨迹信息集合，构建得到运动轨迹矩阵；所述运动轨迹矩阵的行向量，为上肢运动轨迹信息序列； 以所述时间对齐的标准运动轨迹信息为行向量，对所述行向量按照列方向进行复制，得到标准运动矩阵；所述标准运动矩阵的维度，与所述运动轨迹矩阵的维度相同； 对所述运动轨迹矩阵和标准运动矩阵进行相减，得到差异矩阵； 对所述差异矩阵进行特征均值计算，得到均值向量； 对所述差异矩阵进行权重向量计算，得到权重向量； 对所述权重向量和均值向量进行加权求和，得到差异值； 所述反馈处理模块，用于对所述评估分析结果、标准运动轨迹信息和上肢运动轨迹信息集合进行反馈计算处理，得到反馈输出值；所述反馈输出值，用于调整上肢康复训练装置在用户进行上肢康复训练时对用户的作用力； 所述运动轨迹采集模块，采用图像采集分析模块或者设置于用户上肢的加速度计传感器来实现；所述上肢运动轨迹信息集合，包括若干个上肢运动轨迹信息序列； 所述反馈处理模块，用于对所述评估分析结果、标准运动轨迹信息和上肢运动轨迹信息集合进行反馈计算处理，得到反馈输出值，包括： 当所述评估分析结果为难以完成时，所述反馈处理模块，利用第一反馈模型，对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行计算处理，得到反馈输出值； 当所述评估分析结果为可以完成时，所述反馈处理模块，利用第二反馈模型，对所述上肢运动轨迹信息集合和标准运动轨迹信息进行计算处理，得到反馈输出值； 所述第一反馈模型的计算表达式为： 其中，表示损失函数，δ和η分别为预设的第一调节因子和第二调节因子，bmax为均值向量的最大值，bp为均值向量的第p个元素，m为差异矩阵的行维度，vp为所述时间对齐的标准运动轨迹信息的第p个元素，β为计算得到的反馈输出值； 所述第二反馈模型包括： 对所述差异矩阵进行分解处理，得到特征矩阵； 所述分解处理，其计算表达式为： A＝UYV， 其中，U为左分解矩阵，A为差异矩阵，V为右分解矩阵，U和V均为正交矩阵，Y为对角矩阵； 将所述特征矩阵的对角线元素进行提取，得到特征向量； 对所述特征向量和均值向量进行拟合处理，得到最佳反馈多项式； 将所述差异值代入最佳反馈多项式，得到反馈输出值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军总医院第四医学中心，其通讯地址为：100048 北京市海淀区阜成路51号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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