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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十四研究所申请的专利一种基于椭圆轨迹约束目标建模与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411827406.7，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种基于椭圆轨迹约束目标建模与跟踪方法是由黄世铭;任财;李归;伍光新设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于椭圆轨迹约束目标建模与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于目标约束跟踪技术领域，公开了一种基于椭圆轨迹约束目标建模与跟踪方法。该方法包括生成椭圆轨迹目标运动数据，并通过传感器产生量测数据；分析椭圆轨迹目标运动满足的约束条件；建立跟踪模型；将椭圆轨迹约束信息作为伪量测引入到无迹卡尔曼滤波，进行无迹卡尔曼滤波处理；进行状态估计，同时估计误差协方差，得出观测结果。本发明通过对椭圆轨迹运动进行建模，用于描述椭圆轨迹运动，并定义沿椭圆轨迹运动目标所需的约束，将这些约束条件纳入跟踪过程，这些约束作为额外的伪测量被整合到无迹卡尔曼滤波中，通过仿真实验证明可以大大提高跟踪精度；另一方面，本发明为提高椭圆目标跟踪机制的有效性建立了强有力的框架。

本发明授权一种基于椭圆轨迹约束目标建模与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于椭圆轨迹约束目标建模与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：生成椭圆轨迹目标运动数据，并通过传感器产生量测数据； 步骤2：分析椭圆轨迹目标运动满足的约束条件，得到椭圆轨迹约束信息； 步骤3：利用伪量测方法将椭圆轨迹约束信息作为伪量测增广到量测向量中，椭圆轨迹约束信息通过增广的量测方程引入跟踪系统，在状态估计过程中采用扩展的无迹卡尔曼滤波方法； S9：完整的椭圆轨迹约束信息还包括半长轴a、半短轴b、圆心位置增广之后的状态向量，为； S10：将椭圆轨迹约束信息经过简单移项增广到量测方程中，得到增广后的量测方程为 ； S11：对于服从椭圆轨迹约束的目标，相应的约束对应的噪声为零，将对应的量测噪声协方差进行增广，增广后的量测协方差为，O为零矩阵，n为约束条件的个数； S12：将椭圆轨迹约束信息的伪量测引入到量测方程后，将原本的约束状态问题转化为一般的非线性滤波问题进行处理； 步骤4：将椭圆轨迹约束信息作为伪量测引入到无迹卡尔曼滤波，进行无迹卡尔曼滤波处理； 步骤5：进行状态估计，同时估计误差协方差，得出观测结果。

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