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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种舱体自动柔性对接装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119566762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411825941.9，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种舱体自动柔性对接装置是由杜劲松;刘博;郭锐;李祥;王伟设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舱体自动柔性对接装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种舱体自动柔性对接装置，其中柔顺浮动单元可移动地设于底座单元上，并且柔顺浮动单元上设有顶推机构，柔顺浮动单元包括单元底板、俯仰浮动底板和支撑顶板，单元底板前端设有前浮动支架、中部设有浮动铰接支架、后端设有后浮动支架，俯仰浮动底板中部下侧通过俯仰铰轴与浮动铰接支架铰接，俯仰浮动底板前端通过设于前浮动支架上的俯仰前支撑轮支撑、后端通过设于后浮动支架上的俯仰后支撑轮支撑，前浮动支架两端下侧、浮动铰接支架两端下侧以及后浮动支架两端下侧均设有平衡气缸，并且各个平衡气缸均设于单元底板上，支撑顶板通过万向连接件与俯仰浮动底板连接。本发明能够实现舱体放入时的自适应柔顺支撑和对接时柔顺调节。

本发明授权一种舱体自动柔性对接装置在权利要求书中公布了：1.一种舱体自动柔性对接装置，其特征在于：包括底座单元（1）以及设于所述底座单元（1）上的支撑单元（2）和柔顺浮动单元（3），其中所述柔顺浮动单元（3）可移动地设于所述底座单元（1）上，并且所述柔顺浮动单元（3）上设有顶推机构（4），所述柔顺浮动单元（3）包括单元底板（301）、俯仰浮动底板（304）和支撑顶板（318），其中所述单元底板（301）前端设有前浮动支架（3061）、中部设有浮动铰接支架（3051）、后端设有后浮动支架（3071），所述俯仰浮动底板（304）中部下侧通过俯仰铰轴（305）与所述浮动铰接支架（3051）铰接，所述俯仰浮动底板（304）前端通过设于所述前浮动支架（3061）上的俯仰前支撑轮（306）支撑、后端通过设于所述后浮动支架（3071）上的俯仰后支撑轮（307）支撑，所述前浮动支架（3061）两端下侧、所述浮动铰接支架（3051）两端下侧以及所述后浮动支架（3071）两端下侧均设有平衡气缸（302），并且各个平衡气缸（302）均设于所述单元底板（301）上，所述支撑顶板（318）通过万向连接件（308）与所述俯仰浮动底板（304）连接; 所述俯仰浮动底板（304）中部通过连接板（313）相连，并且所述连接板（313）两端设有万向连接件（308），所述支撑顶板（318）中部下侧分别与对应侧的万向连接件（308）相连，所述连接板（313）上设有后舱有无传感器（312），所述支撑顶板（318）上设有后舱周向检测传感器（319）; 所述支撑单元（2）包括固定底板（201）、移动板（206）、举升夹紧装置（208）、限位座（209）和前驱动组件，其中固定底板（201）设于所述底座单元（1）上，所述移动板（206）下侧与所述固定底板（201）滑动连接、上侧设有支撑滚轮（207），所述移动板（206）通过设于所述固定底板（201）上的前驱动组件驱动移动，所述举升夹紧装置（208）和限位座（209）均设于所述固定底板（201）远离柔顺浮动单元（3）一端，所述固定底板（201）上设有前舱零位传感器（210），所述移动板（206）上设有前舱有无传感器（211），所述限位座（209）一侧设有轴向到位传感器（212）、另一侧设有前舱周向检测传感器（213）。

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