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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119532563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411824310.5，技术领域涉及：F16L55/40；该发明授权基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法是由王北辰;孙雯钎;盛振华;王圣元;张馨元;兰睿喆;王玉琳设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括以吸附形式爬壁行走的上机器人单体、下机器人单体，以及齿轮系结构、滑轮和索；上机器人单体中机架的底部中心安装有齿轮系结构，各滑轮转动安装于各腿足结构内侧，索张紧绕设于滑轮上，其底端和顶端分别连接固定至下机器人单体和上机器人单体的机架上。本发明设有两个以索挂接的单体机器人，两者既可分离为两个部分，形成具有让位功能的柔性框架结构，采用滚轮式前进，具有较高的移动速度；也可配合为整体，形成结构强度更高的整体式结构，采用步式前进，具备更高的通过性，特别适用于复杂环境的管道作业。

本发明授权基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人，设有以吸附形式爬壁行走的机器人单体，所述机器人单体包括机架（1）及安装于所述机架（1）上的腿足结构，所述腿足结构的前端结构向末端结构输出前后摆动及内收外展的运动，利用作为所述末端结构的吸附轮（12）与管道间的吸附力实现机器人的支撑及行走，其特征在于：所述机器人单体的数量为两个，两个所述机器人单体中任一位于上方，作为上机器人单体，另一位于下方作为下机器人单体； 还包括齿轮系结构（18）、滑轮（19）和索（15）； 所述上机器人单体中所述机架（1）的底部中心安装有齿轮系结构（18）； 所述滑轮（19）及所述索（15）与所述上机器人单体中的所述腿足结构一一对应设置，各所述滑轮（19）于所述齿轮系结构（18）周向均布设置于各所述腿足结构内侧，与所述上机器人单体的所述机架（1）转动安装连接； 所述索（15）张紧绕设于对应的所述滑轮（19）上，其底端和顶端分别连接固定至所述下机器人单体和所述上机器人单体的所述机架（1）上，连接点位于对应的所述腿足结构内侧； 所述齿轮系结构（18）输出驱动各所述滑轮（19）同步转动的运动，以使所述索（15）向对应的所述滑轮（19）逐圈绕设收短所述下机器人单体与所述上机器人单体之间的所述索（15）的长度，或使所述索（15）由对应的所述滑轮（19）上逐圈脱离放长所述下机器人单体与所述上机器人单体之间的所述索（15）的长度； 当所述索（15）的顶端和底端上下正对时，所述上机器人单体及所述下机器人单体的各所述腿足结构于俯视投影面内呈沿周向的交错状设置。

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