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龙图腾网获悉宁夏大学申请的专利一种面向自动驾驶场景流的点云长时预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876170.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种面向自动驾驶场景流的点云长时预测方法是由胡锦超;吴小刚;刘顿;王梓先;杨晓航;刘昊;李振东;袁帅英;武艺强设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自动驾驶场景流的点云长时预测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了自动驾驶技术领域中的一种面向自动驾驶场景流的点云长时预测方法。包括以下步骤：S1、将3D点云数据转换为多视图；S2、提取多视图点云特征；S3、应用矢量量化变分自编码器对多视图点云特征进行编码；S4、建立点云扩散模型，并基于已编码的多视图点云特征及损失函数对点云扩散模型进行训练；S5、基于训练好的点云扩散模型进行点云长时预测。通过本发明的方法，可以在不丢失点云空间结构信息、语义信息、边界连续性等的基础上，实现点云长时预测的目的并且泛化能力良好，有效预测自动驾驶场景中物体的未来长时运动轨迹和变化趋势，从而调整行驶策略，减少碰撞风险，提升自动驾驶系统的安全性和可靠性。

本发明授权一种面向自动驾驶场景流的点云长时预测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶场景流的点云长时预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将3D点云数据转换为多视图； S2、提取多视图点云特征； S3、应用矢量量化变分自编码器对多视图点云特征进行编码； S4、建立点云扩散模型，并基于已编码的多视图点云特征及损失函数对点云扩散模型进行训练； S5、基于训练好的点云扩散模型进行点云长时预测； 在步骤S2中，所述提取多视图点云特征，具体包括以下步骤： S21、提取多视图中各视图的点云特征； S22、基于各视图的点云特征提取多视图的点云全局特征； 在步骤S21中，所述提取多视图中各视图的点云特征，具体包括以下步骤： S211、对每个视图中点的特征独立的进行特征提取，得到每个点的特征向量； S212、使用最大池化操作将每个点的特征向量特征聚合为该视图的全局特征向量； S213、对每个视图的全局特征向量进行聚合，得到多视图的全局特征向量； 在步骤S22中，所述提取多视图的点云全局特征，具体包括以下步骤： S221、将多视图的全局特征向量进行预处理及分块，得到嵌入特征向量； S222、对嵌入特征向量重塑为特征图，特征图划分为若干不重叠的窗口； S223、进行窗口自注意力计算； S224、引入移动窗口机制，并结合窗口自注意力对特征图进行层次化特征提取及分层特征提取得到多视图的点云全局特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁夏大学，其通讯地址为：750021 宁夏回族自治区银川市贺兰山西路489号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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