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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种机械臂台车摆位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931543.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机械臂台车摆位方法是由吴滔滔设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂台车摆位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂台车摆位方法，包括：1获取所有规划的目标通道与患者示踪器之间的变换关系；2将患者示踪器设定为相对静止点，机械臂台车设定为相对动作点，根据设定步长，调整两者的相对距离；3计算各目标通道与经调整后的机械臂基座之间的变换关系；4通过机械臂逆运动学，判断各目标通道是否均可达，若均可达，则转至步骤5，否则返回步骤2；5判断机械臂执行至各目标通道的可达位置时，末端示踪器是否处于光学跟踪系统的可视范围内；若处于，则得到目标摆位；否则返回步骤2。本发明可以准确完成机械臂台车的摆位，无需频繁移动机械臂台车，也无需对光学跟踪系统的位置进行调整，保证执行精度。

本发明授权一种机械臂台车摆位方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂台车摆位方法，其特征在于，包括： 步骤（1）获取包含术式区的医学影像，并在医学影像中的术式区规划若干目标通道，计算所有规划的目标通道与安装于患者术式区的患者示踪器之间的变换关系； 步骤（2）将患者示踪器设定为相对静止点，机械臂台车设定为相对动作点，根据设定步长，调整两者的相对距离； 步骤（3）通过光学跟踪系统对末端示踪器的定位，根据机械臂正运动学计算得到经调整后的机械臂台车的机械臂基座与光学跟踪系统的变换关系，由此结合步骤（1）计算得到各目标通道与经调整后的机械臂基座之间的变换关系； 步骤（4）根据步骤（3）得到的变换关系，通过机械臂逆运动学，判断各目标通道是否均可达，若均可达，则转至步骤（5），否则返回步骤（2）； 步骤（5）判断机械臂执行至各目标通道的可达位置时，末端示踪器是否处于光学跟踪系统的可视范围内； 若此时末端示踪器处于光学跟踪系统的可视范围内，则将其对应的机械臂台车位置作为目标摆位；否则，返回步骤（2）。

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