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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411952255.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法是由方汉良;林建辛;陆淼明;汪建设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法，机器人被设计为外并联模块和内并联模块的组合，所述外并联模块包括外机架、第一支链、第二支链、第三支链、外动平台、外机架负压吸附机构、外动平台负压吸附机构；内并联模块包括内机架、内第一闭环运动支链、内第二闭环运动支链。这种模块化的设计使得机器人可以通过重新配置或组合不同的模块来改变其运动能力和功能，执行三平动的三自由度运动模式或二转动三平动的五自由度运动模式，根据任务需求灵活地在移动和加工两种运动模式之间切换。机器人能够适应不同的工作环境、任务需求和构件形状，可以在大型复杂构件表面进行高精度在位加工，同时保持稳定的作业状态。

本发明授权一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人，其特征在于：包括外并联模块和内并联模块；所述外并联模块包括外机架、第一支链、第二支链、第三支链、外动平台、外机架负压吸附机构、外动平台负压吸附机构；所述内并联模块包括内机架、内第一闭环运动支链、内第二闭环运动支链；外并联模块中第一支链、第二支链、第三支链呈空间中心对称设置，第一支链、第二支链、第三支链的上端连接外机架，第一支链、第二支链、第三支链的下端连接外动平台，外机架负压吸附机构分布在外机架的移动副导轨末端，外动平台负压吸附机构分布在外动平台的底部；内并联模块中的内第一闭环支链由第四支链、第五支链以及内第一动平台组成，第四支链、第五支链对称设置在内第一动平台上方两侧，第四支链以及第五支链上端连接内机架，第四支链以及第五支链的下端连接内第一动平台；内第二闭环支链由第六支链、第七支链以及内第二动平台组成，第六支链、第七支链对称设置在内第二动平台上方两侧，第六支链以及第七支链的上端连接内机架，第六支链以及第七支链的下端连接内第二动平台；内第一动平台与内第二动平台经平台转动副连接在一起，内第一动平台和内第二动平台均设置有末端执行器接口；所述外并联模块与内并联模块通过第一支链、第二支链、第三支链连接在一起，在进行模态切换时，外并联模块的外动平台即作为内并联模块的内机架。

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