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龙图腾网获悉埃夫特智能装备股份有限公司申请的专利机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971037.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统是由王军;王飞俊;李晓伟;汪良辉;肖永强设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体为机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统，方法包括：确定驱动器母线电容容量；确定当前驱动器电容配置是否满足恶劣工况需求；采集至少一个完整运行周期的各关节转速转矩数据；计算机器人整机的综合峰值功率；计算驱动器母线电压最低值；计算在典型工况下的电机线电压峰值；计算母线电压波动率；通过母线电压评估判断模块进行比较；计算母线电容放电时间；计算得到母线电容。本发明克服了传统的伺服驱动器母线电容选型大多基于经验且并未充分结合机器人整机特定的运行工况而带来的潜在产品质量风险，保证了在机器人整机运行工况较为恶劣或者输入电源存在欠压工况下不会出现异常停机或节拍下降等问题。

本发明授权机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人用伺服驱动器母线电容评估方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、通过驱动器母线电容选型功能判断模块启用机器人用驱动器母线电容选型计算功能，选型计算结果用于确定驱动器母线电容容量； S2、通过驱动器母线电容评估功能判断模块启用机器人用驱动器当前母线电容评估计算功能，评估计算结果用于确定当前驱动器电容配置是否满足恶劣工况需求； S3、通过极限恶劣工况数据采集模块令待评估机器人工作在满载满速恶劣工况，并采集至少一个完整运行周期的各关节转速转矩数据； S4、通过机器人峰值功率计算模块利用S3采集到的各关节转速转矩数据进行计算并得到机器人整机的综合峰值功率； S5、通过驱动器母线电压极值计算模块利用根据S4计算得到的综合峰值功率和驱动器实际母线电容容值，计算并得到驱动器母线电压最低值； S6、通过关节电机线电压峰值计算模块结合机器人关节电机参数和S3采集到的各关节转速转矩数据，并基于永磁同步电机电压方程，计算并得到在典型工况下的电机线电压峰值； S7、通过母线电压波动率计算模块根据输入电源电压，计算并得到母线电压理想值，根据母线电压理想值和期望的母线电压最低值，计算并得到母线电压波动率； S8、通过母线电压评估判断模块利用S5得到的母线电压最低值和S6得到的关节电机线电压峰值进行比较； S9、通过母线电容放电时间计算模块根据输入供电电源频率相数以及S7得到的母线电压波动率，计算并得到母线电容放电时间； S10、通过母线电容容值计算模块根据母线电容在以峰值功率放电时母线电压最低值不低于电机线电压峰值的条件下，同时考虑逆变器效率和电机效率，计算并得到母线电容。

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