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龙图腾网获悉无锡音瓶科技有限公司申请的专利一种FES骑行控制方法、系统、电子设备及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119896809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411984831.7，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权一种FES骑行控制方法、系统、电子设备及计算机程序产品是由彭桐睿;楼梓琛;武凤梅;穆罕默德.奥斯曼.托奇设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种FES骑行控制方法、系统、电子设备及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种FES骑行控制方法、系统、电子设备及计算机程序产品，涉及康复训练方法技术领域。该FES骑行控制方法将飞轮、电磁离合器与自行车的曲柄相结合，针对脊髓损伤患者的股四头肌，提供一种FES骑行控制方法，解决了在基于FES技术的固定骑行康复运动中，受制于电刺激驱动肌肉的力矩有限、肌肉作为非线性元件难以精准控制，同时长时连续电刺激易引发肌肉疲劳等技术难点，基于FES技术的固定骑行康复运动的现实效果仍然有待提升的问题，相比传统的电刺激治疗方法，本发明在保证康复需求的前提下，有效地降低了电刺激强度，提高了能量的利用率，达到节能的效果。

本发明授权一种FES骑行控制方法、系统、电子设备及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种FES骑行控制方法，其特征在于，其步骤包括： 确定复骑行运动所需的骑行节奏并通过自行车上的传感器获取实际骑行节奏反馈信号； 将实际骑行节奏反馈信号与所需骑行节奏进行比较，并将产生的误差信号提供给控制器以相应地改变刺激脉冲宽度；所述控制器采用Mamdani型的模糊推理方法改变脉冲宽度；所述控制器具体执行步骤包括： 以膝关节实际节奏曲线和膝关节预定义节奏曲线之间的角度误差e和膝关节实际节奏曲线和膝关节预定义节奏曲线之间的角度误差的变化量△e作为输入变量；以电刺激信号的脉冲宽度△L作为输出变量； 将输入变量e和△e进行模糊化，得到误差e的模糊集合和误差变化量△e的模糊集合； 结合系统特性和控制需求，设置Mamdani型的模糊推理方法的模糊控制规则； 基于所述误差e的模糊集合和所述误差变化量△e的模糊集合，根据模糊控制规则，确定输入变量和输出变量的模糊关系，以获得模糊输出变量脉冲宽度△L； 根据刺激脉冲宽度和曲柄的角度确定曲柄的扭矩； 基于实时获取的曲柄的角速度和飞轮的角速度利用Sugeno型的模糊推理方法控制电动离合器，使得曲柄的角速度达到曲柄的扭矩所需速度。

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