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龙图腾网获悉深圳乐沃电气技术有限公司申请的专利一种伺服电机转子防碰撞控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119813102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979027.X，技术领域涉及：H02H7/08；该发明授权一种伺服电机转子防碰撞控制方法及相关设备是由杨洪江设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服电机转子防碰撞控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种伺服电机转子防碰撞控制方法及相关设备，所述控制方法包括：获取伺服电机系统的转子运行参数，在控制单元中构建伺服电机系统仿真模型；进行仿真模拟，获取实时仿真转矩数据；对伺服电机系统的实时运行状态进行监测，获取实时监测转矩数据；预设安全误差阈值，基于安全误差阈值与实时仿真转矩数据和实时监测转矩数据之间的误差值判断伺服电机系统的转子前方是否存在障碍物，若判断存在障碍物，则控制伺服电机系统的转子停止运行。本发明通过设置伺服电机系统仿真模型，根据电流环位置信息计算生成转子位置信息，并将仿真位置与实际位置进行对比，无需设置额外传感器，减小设备体积，降低生产成本，有效提高产品竞争力。

本发明授权一种伺服电机转子防碰撞控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种伺服电机转子防碰撞控制方法，其特征在于，所述伺服电机转子防碰撞控制方法应用于伺服电机转子防碰撞控制装置，所述伺服电机转子防碰撞控制装置包括控制单元、监测单元和伺服电机系统，所述控制单元中内置有伺服电机系统仿真模型； 所述控制方法包括： 获取所述伺服电机系统的转子运行参数，基于所述伺服电机系统的转子运行参数在所述控制单元中构建伺服电机系统仿真模型； 所述获取伺服电机系统的转子运行参数，基于所述伺服电机系统的转子运行参数在所述控制单元中构建伺服电机系统仿真模型包括：获取所述伺服电机系统的速度环增益、速度环积分常数、转矩给定滤波时间常数、测速滤波时间常数、负载惯量比；构建空白伺服电机系统仿真模型；将所述速度环增益、速度环积分常数、转矩给定滤波时间常数、测速滤波时间常数、负载惯量比代入到所述空白伺服电机系统仿真模型中，获取所述伺服电机系统仿真模型； 所述构建空白伺服电机系统仿真模型包括：所述空白伺服电机系统仿真模型包括虚拟伺服电机、仿真PI控制器、仿真一阶低通滤波器、仿真测速计、仿真第一信号调制器，所述虚拟伺服电机包括虚拟伺服电机本体、仿真电流环、仿真编码器；所述仿真第一信号调制器的输出端连接所述仿真PI控制器的输入端，所述仿真PI控制器的输出端连接所述仿真一阶低通滤波器的输入端，所述仿真一阶低通滤波器的输出端连接所述仿真电流环的输入端，所述虚拟伺服电机本体分别连接所述仿真电流环的输出端和所述仿真编码器的输入端，所述仿真编码器的输出端连接所述仿真测速计的输入端，所述仿真测速计的输出端连接所述仿真第一信号调制器的输入端； 基于所述伺服电机系统仿真模型进行仿真模拟，获取实时仿真转矩数据； 基于所述监测单元对所述伺服电机系统的实时运行状态进行监测，获取实时监测转矩数据； 预设安全误差阈值，基于所述安全误差阈值与所述实时仿真转矩数据和实时监测转矩数据之间的误差值判断所述伺服电机系统的转子前方是否存在障碍物，若判断存在障碍物，则控制所述伺服电机系统的转子停止运行。

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