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龙图腾网获悉领晟(武汉)科技有限公司申请的专利一种基于机器视觉的货运对象跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510005162.2，技术领域涉及：G06Q10/0833；该发明授权一种基于机器视觉的货运对象跟踪方法是由黄铭;李进城;徐永建设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的货运对象跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于机器视觉的货运对象跟踪方法，属于物流输送对象视觉跟踪技术领域，包括货运对象的条码识别、体积测量与队列创造、货运对象经过输送线上的线激光立体相机进行体积测量后，创造输送线的队列，获取货运对象的多维特征并补充到货运对象的队列信息中；在输送线的主线上配置若干主线检测点，在若干支线上分别配置若干支线检测点；若干主线检测点跟踪货运对象在主线上的运动轨迹；当货运对象从主线即将转入支线时，被识别的货运对象从主线货运对象队列中移除，插入到对应支线的支线货运对象队列尾部；支线检测点对货运对象进一步进行跟踪。通过多个环节的视频测量和跟踪，提升了物料对象的全流程输送的可靠性和准确性。

本发明授权一种基于机器视觉的货运对象跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的货运对象跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：条码识别，在输送线的起始位置安装扫码设备，对货运对象各个表面的条码动态扫描；所述输送线包括一条主线和若干支线，货运对象通过输送线的主线转到不同的支线上； S2：体积测量与队列创造，货运对象经过输送线上的线激光立体相机进行体积测量后，创造输送线的队列，输送线的队列分为主线货运对象队列、主线事件队列、支线货运对象队列和支线事件队列，完成了条码动态扫描和体积测量后的货运对象，被赋予唯一的ID，并插入主线货运对象队列的尾部，并新建货运对象的队列信息； S3：获取货运对象的多维特征，并将货运对象的多维特征补充到货运对象的队列信息中； S4：在输送线的主线上配置若干主线检测点，在若干支线上分别配置若干支线检测点；主线检测点检测到货运对象首次出现在检测范围时，生成第一进入事件并插入主线事件队列尾部；若干主线检测点跟踪货运对象在主线上的运动轨迹，采用三维度匹配算法对经过主线检测点的货运对象与主线货运对象队列中的货运对象进行匹配； 所述采用三维度匹配算法对经过主线检测点的货运对象与主线货运对象队列中的货运对象进行匹配，是从体积参数匹配、到达时间匹配和图像匹配这三个维度上，分别进行主线上的货运对象与主线货运对象队列中各货运对象的队列信息的内容进行匹配； S5：针对主线检测点的匹配结果，对货运对象进行处理；持续跟踪货运对象直到货运对象离开若干主线检测点的检测范围，在货运对象离开当前主线检测点的检测范围时，对主线货运对象队列中的有关货运对象的时间信息进行一次更新； S6：当货运对象从主线即将转入支线时，与支线相邻的主线检测点对货运对象进行一次三维匹配算法进行匹配后，被识别的货运对象从主线货运对象队列中移除，插入到对应支线的支线货运对象队列尾部； S7：在支线上跟踪货运对象；支线检测点检测到货运对象进入检测范围后，生成第二进入事件，将当前第二进入事件插入对应支线的支线事件队列尾部； S8：针对支线检测点的匹配结果，对货运对象进行处理；持续跟踪货运对象，当货运对象经过支线上的每一个支线检测点，通过二维度匹配算法校验当前检测点的货运对象是否与支线货运对象队列中的货运对象匹配； S9：针对支线检测点的匹配结果，对货运对象进行处理；持续跟踪货运对直到离开各支线检测点的检测范围或者被机械臂抓走，将货运对象从支线货运对象队列中移除，结束对货运对象的跟踪过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人领晟(武汉)科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区关东工业园文华路2号长江通信2号楼108室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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