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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种管道清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119608695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510036604.X，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权一种管道清洁机器人是由朱汉华;倪博宇;刘光敏;彭康;朱天成;袁鹏设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道清洁机器人，包括：架体、清扫结构、行走机构、开合调节机构以及若干个位姿调节机构，清扫结构设置于所述架体，用于清洁管道内壁；行走机构包括若干个围绕架体周侧设置的行走部件，每个所述行走部件的内端与架体转动相连，外端用于支撑架体行走，所述行走部件两端之间的任意位置形成一连接点；开合调节机构与各个行走部件的连接点均连接，供以驱动各个行走部件绕其内端同步旋转，以调节各行走部件的开合角度；若干个位姿调节机构分别连接架体和若干个行走部件的内端，并用于驱动行走部件内端绕连接点旋转，能够适应多变的地形和管道条件,还便于对重点脏污位置进行清洁，保证了清扫结构在管道内的稳定性和清扫效果。

本发明授权一种管道清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括： 架体； 清扫结构，设置于所述架体，用于清洁管道内壁； 行走机构，包括若干个围绕架体周侧设置的行走部件，每个所述行走部件的内端与架体转动相连，外端用于支撑架体行走，所述行走部件两端之间的任意位置形成一连接点； 开合调节机构，其与各个行走部件的连接点均连接，供以驱动各个行走部件绕其内端同步旋转，以调节各行走部件的开合角度；以及， 若干个位姿调节机构，其分别连接架体和若干个行走部件的内端，并用于驱动行走部件内端绕连接点旋转； 所述行走机构设置有至少两组，至少两组所述行走机构并排设置于所述架体外侧；行走部件均包括第一连杆，所述第一连杆的一端与所述架体转动相连；所述开合调节机构包括连杆结构和活动安装板，所述活动安装板的外侧与所述行走部件对应位置均转动设置有连杆结构，所述连杆结构与所述行走部件的连接点转动连接，所述连杆结构包括第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的一端与活动安装板外侧位置转动相连，另一端与对应的第一连杆连接点转动相连，两个并列的第一连杆连接点通过连杆轴与第三连杆两端相连。

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