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龙图腾网获悉北京图客未来科技有限公司申请的专利一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120162956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510223678.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法是由彭中原;闫瑾;冯旭东;许晨;丛心扉设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法，涉及场景仿真技术领域，本发明，获取夹具在实际操作环境下的三维形态数据，并结合几何结构信息进行数据融合修正，有效补偿制造公差、磨损和机械误差导致的形态偏差；在机器人抓取建模过程中，通过仿真分析计算夹持过程中的零件姿态变化和抓取误差，并利用旋转变换矩阵和刚度矩阵分析夹持过程中零件的偏移情况，动态调整抓取点，有效减少因夹持误差导致的装配偏差；在装配路径优化阶段，通过夹具数据库中的修正参数对机器人执行装配任务的路径进行调整，综合抓取误差和夹具形态偏差优化机器人插入力度及装配轨迹，使机器人能够自适应调整装配策略，提高装配精度。

本发明授权一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于数字化机器人产业链的机器人场景仿真方法，其特征在于：包括， 步骤S1，基于夹具的几何结构信息，结合夹具在实际操作环境下的形态偏差，构建机器人与工装夹具的数字孪生模型； 步骤S2，基于步骤S1的机器人与工装夹具的数字孪生模型，对机器人抓取过程进行建模，在仿真环境中模拟机器人的执行器与夹具的相互作用；计算夹持过程中的零件姿态变化以及抓取误差，并基于仿真分析调整机器人执行器的抓取点； 步骤S3，根据步骤S2计算的抓取误差，从夹具数据库中获取修正参数，对机器人执行装配任务的路径进行调整； 步骤S4，按照步骤S3优化后的路径执行装配仿真，并通过视觉传感器采集实际装配过程中的零件位置偏差，与仿真数据进行比对； 所述步骤S2包括： 基于机器人与工装夹具的数字孪生模型，定义机器人执行器的抓取方程： 其中，Gx,y,z表示机器人执行器的抓取位置，Rθ为旋转变换矩阵，θ为旋转角，为补偿后的夹具几何模型，T为平移向量，表示机器人执行器相对于夹具的位移， 计算夹持过程零件姿态变化，计算公式为： Φ＝J-1Fc， 其中，Φ为零件的角度偏移向量，J为夹持刚度矩阵，表示夹具与零件之间的弹性变形关系，-1代表矩阵的逆运算，Fc为修正后的夹持力， 基于仿真分析计算抓取误差e并调整抓取点： e＝||G-G0||， G'＝G-αe， 其中，e为抓取误差，表示实际抓取点G与目标抓取点G0之间的欧氏距离，G0为目标抓取点，表示机器人在理想状态下的抓取位置，G'为修正后的抓取点，α为调整系数； 所述步骤S3包括： 基于抓取误差e，修正装配路径，修正公式为： P'＝P-βe， 其中，P为原始装配路径，表示机器人执行装配任务的初始轨迹，P'为修正后的装配路径，β为路径修正系数， 结合夹具形态偏差，对插入力度Fa进行优化，优化公式为： 其中，F'a为优化后的插入力度，Fa为初始插入力度，表示机器人执行装配任务时的初始力值，γ为形态偏差影响因子，wi为权重系数，表示不同形态偏差对插入力度的影响程度，Δdi为形态偏差修正值。

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