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龙图腾网获悉广东正图信息科技有限公司申请的专利一种低空飞行物快速探测与飞行安全预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510223986.7，技术领域涉及：G08G5/70；该发明授权一种低空飞行物快速探测与飞行安全预警方法是由申柏希;周志学;郭凌云;张剑锋;薛佳强设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空飞行物快速探测与飞行安全预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及低空飞行物技术领域，提供一种低空飞行物快速探测与飞行安全预警方法，包括：步骤1、相控阵雷达扫描；步骤2、建立空域网格时空坐标系；步骤3、扫描空域；步骤4、空域网格定位；步骤5、迹线预测模型修正；步骤6、飞行迹线预测；步骤7、建立飞行安全模型；步骤8、飞行影响评估；步骤9、飞行安全预警。本发明能较佳地进行低空飞行物快速探测与飞行安全预警。

本发明授权一种低空飞行物快速探测与飞行安全预警方法在权利要求书中公布了：1.一种低空飞行物快速探测与飞行安全预警方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、相控阵雷达扫描； 步骤2、建立空域网格时空坐标系，以相控阵雷达、雷达组网或指定点基准建立空域网格坐标系，时间基准以北斗卫星授时为基准； 步骤3、扫描空域，通过扫描策略驱动相控阵雷达进行空域扫描，探测空域中主动或被动飞行物，不局限于飞行物是否有动力、是否有热源，也不受天气影响； 步骤4、空域网格定位，基于探测预警空域网格坐标系引入时序维度，实现飞行物的空域网格时空定位，形成飞行物的时空轨迹； 步骤5、迹线预测模型修正，根据探测飞行物的实时姿态，建立姿态预测模型，由前面连续姿态变化率对飞行物的后续姿态预测模型进行修正； 步骤5中，具体为： 采用基于卡尔曼滤波结合飞行物的动态模型和雷达测量数据，估计物体的姿态； 姿态模型M： M＝px,py,pz,vx,vy,vz,θx,θy,θz 其中px，py，pz为飞行物的位置，vx，vy，vz为飞行物的速度，θx，θy，θz为飞行物的加速度； 探测模型zk： zk＝Hkxk+vk 其中：Hk是观测矩阵，描述状态如何映射到观测值；xk是观测量，描述飞行物状态的变量组；vk是观测噪声； 姿态变化： xk＝Fkxk-1+Bkuk+wk 其中：Fk是姿态转移矩阵，描述姿态如何从k-1时刻转移到k时刻；Bk是控制输入矩阵，描述外部因素uk对姿态的影响；wk是过程噪声； 姿态预测： 其中：是k时刻的预测姿态，是k-1时刻的姿态估计； 步骤6、飞行迹线预测，引入时序变量对飞行物进行姿态积分，实现对飞行物的迹线进行预测； 步骤7、建立飞行安全模型，飞行安全模型包括两方面：一是飞行物自身的飞行安全模型，基于飞行物自身姿态和飞行特征构建；二是空域安全模型，基于空域网格中所有飞行物的飞行特征和迹线构建，更关注的是空域中飞行物之间的相互影响； 步骤7中，具体为： 7.1飞行物自身的碰撞安全： prel＝P0-Pmin vrel＝v0-vmax 其中prel为飞行物与空域中近邻飞行物的空间距离差；P0为当前飞行物的位置；Pmin为与当前飞行物最近的飞行物的位置；vrel为飞行物与空域中近邻飞行物的空间速度差；v0为当前飞行物的速度；vmax为近邻飞行物中速度最大的飞行物的速度； 7.2碰撞条件： 时间条件：相对速度方向指向对方，且碰撞时间tcollision0； 其中：prel·vrel是相对位置和相对速度的点积；||vrel||是相对速度的模； 距离条件：飞行物之间的距离dmin小于安全距离dsafe： dmin＝||prel+vrel·tcollision|| 当dmindsafe，则飞行物可能会发生碰撞； 步骤8、飞行影响评估，飞行影响评估包括两方面：一是空域环境对飞行物的安全影响评估，通过空域网格安全因子进行；二是飞行物对空域中其它飞行物的安全影响评估，通过空域网格安全因子进行； 步骤9、飞行安全预警，对飞行安全风险进行分级，对不同风险级别触发不同的预警机制对飞行物和空域监管人员发出预警信息。

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